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系统中的各功能模块在纳入时间、**机制和控制方式等方面可以不相同。
1）纳入时间
纳入时间是指一个功能模块被归并到软件的源语言描述之中的时间。比如宏功能模块是由编译器把它作为程序的一部分直接插入到引用位置上去的。而普通的子程序则是通过产生目标代码与连接代码而纳入到软件中的。
2）**机制
功能模块的**机制通常有两种：一个是通过引用来调用功能模块，另一个是通过中断来调用一个功能模块。在实时系统中，通常使用后者。比如，使用一个外部时间来引起处理过程的中断，然后使控制转到另一个功能模块。
3）控制方式
一般功能模块具有单一入口和单一出口，并作为程序的一部分顺序地执行，有时，也需要更为复杂的控制方式，如可重入功能模块。这种功能模块不以任何方式修改它自己或它所访问的局部地址，从而这样的功能模块就可以同时被几个任务使用。
4）结构分类
在软件结构中，功能模块可以分为以下几类：
顺序功能模块：它在没有明显中断情况下被应用软件调用和执行。
增量功能模块：它在调用结束之前可以被应用程序中断，然后在中断点重新启动。
并行功能模块：它在并行多处理机环境中与别的功能模块同时执行。
ABB REF542PLUS 模块
SIEMENS 6EP1 331-1SH01 模块
SIEMENS 6AV6 545-0BA15-2AX0 触摸屏
SIEMENS 332-5HF00-0AB0 模块
台达 EFB1324SHE 风扇
AB MPL-B230P-VJ74AA 伺服电机
SICK VT12T-2P430 光电开关
AB 2094-BM02-S 驱动器
AB 2093-AM01 驱动器
AB 2093-AMP5 驱动器
FANUC A20B-3300-0687 板卡
Yaskawa CIMR-G*-25P5 变频器
FANUC A06B-6079-H105 伺服放大器
FANUC A06B-6120-H075
Siemens 331-7KF02-0AB0 模块
ABB PST37-600-70 软启
EUROTHERM 591P 180A 调速器
GE IC693MDL940E 模块
ABB 3HAC029818-001 驱动模块
Alcatel 3HE03619AA 板卡
Autonics MD5-HF14-A 马达驱动
SIEMENS ED63B080 断路器
PHOENIX IL PBBK DP/V1-PAC 耦合器
FANUC A06B-0226-B400 电机
WENGLOR IQ350NK70VA3 开关
AB 1786-TPS 线缆
AB 871TM-BH8N18-R3 接近开关
YASKAWA CP-317 模块
施耐德 PTQ-PDPMV1 通信模块
SIEMENS 6ES7312-*C02-0AB0 模块
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