码垛机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它是一种多自由度的全自动机械手码垛机，其机械系统主要由4个关节部分组成能实现4种运动，基座旋转、连杆结构的手臂结构前后和上下运动、手腕回转运动与手爪的伸缩和抓取运动并全由交流伺服电机驱动。

　　码垛机器人手臂执行机构主要由手部、手臂、躯干组成，主要是引导机器人手指准确的抓住工件并运送到所需的位置上。驱动机构主要有三种：液压驱动、气压驱动、电机驱动。

　　液压驱动输出的功率很大，控制精度较高可以无级调速反应灵敏可实现连续轨迹控制。维修方便但对油环环境温度有yi定的要求。气动驱动输出的功率也比较大，但是控制精度低低速不易控制难实现高速、高精du的连续轨迹控制。排气时有噪音适用中小负载驱动但成本低且维修比较方便。电机驱动输出的功率较液压和气动较小一点但控制精度较高定位反应灵敏可以实现高速。

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