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安川MOTOMAN机器人技术是一门综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技
术的介入，对安川MOTOMAN机器人保养维修技术人员提出了更高要求。如何保证安川MOTOMAN机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的**优势
，针对安川MOTOMAN机器人设备维护保养以及故障维修工作就尤显重要。
为**限度地保证安川MOTOMAN机器人正常运行，安川MOTOMAN机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况
与长时间在负载极限或运行极限下工作的安川MOTOMAN机器人，则需要每年进行一次酷卡机械手保养。
安川MOTOMAN机器人保养中常用的设备包括安川MOTOMAN机器人零点校正仪，以便精确地确定机器人某根轴的机械零点位置。
安川MOTOMAN机器人保养，首先检查ABB机械手状态与机器人控制柜状态：
广州子锐机器人技术有限公司
安川MOTOMAN机器人维修保养电话：400-878-2528
手机：15889988091
电话:020-82000787
公司网址：www.zr-yaskawa.com 联系人：陈工
地址：广东省广州市天河区吉山新路街8号吉邦科技园三栋一楼
安川MOTOMAN机器人保养
一、安川MOTOMAN机器人机械手机器人轴：
二 安川MOTOMAN机器人齿轮箱：
三、安川MOTOMAN机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、安川MOTOMAN机器人固定状态：
五、安川MOTOMAN机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
七、检查机器人各轴加润滑油。
八、检查机器人各轴限位挡块。
安川MOTOMAN机器人零点校正方法如下：
进行带负载的“偏差学习”。与**调整的差值被储存。如果安川MOTOMAN机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差
学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
与**调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
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步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的**点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与**调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
ABB控制柜保养
1、安川MOTOMAN机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、安川MOTOMAN机器人系统参数检查
安川伺服电机停止的时候会反传原因
为什么安川伺服电机停止的时候会反传？
原因：如果用的模拟量，因为你在PLC里给模拟量模块的值是零，但输出不是**的零，对于伺服驱动器来说会有一个转速很低的指令，
你可以控制驱动器的零速箝位，要停止时可以输入这个信号，伺服就会停止了，也可以断开使能。要根据你的机械部分来决定。
如果你用的脉冲，那就是因为有干扰，尽量缩短PLC和驱动器的脉冲线长度。选用优质的屏蔽线。注意屏蔽线不要绕圈。长的就剪掉。 |
