介绍全自动码垛机自动化控制技术
　　　随着码垛机技术的成熟和普及，全自动码垛机的应用受到了客户的认可并且在国内已经形成了很大的市场。总的来说，它的能力要比普通机械式码垛、人力要很多，而且全自动码垛机结构非常简单，维护费用也很少。
全自动码垛机的全部控制可在控制柜屏幕上操作就可以了，所以非常简单，用户很容易就掌握了。而且它的通用性很强，只要通过更换机械手的抓手，就能完成对不同货物的码垛，大大降低了客户的购买成本。
　　　　全自动码垛机本身就是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器，它的控制任务就是为了控制全自动码垛机工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
　　　　为了达到这些目标，全自动码垛机控制系统中首先少不了的就是模块化、层次化的控制器软件系统。要求软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。
　　　　全自动码垛机中还运用到了网络化机器人控制器技术，满足了单台机器人工作站向机器人生产线发展的趋势。由于控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能，因此它们之间能够很好的连接。
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