推荐:汕头/潮阳倍福伺服器维修,罗克自动化专注AB罗克韦尔变频器销售维修服务,常见维修范围包括:常见AB变频器维修、汕头欧陆变频器维修、汕头欧陆直流调速器维修、售后服务好的AB变频器维修、AB变频器故障维修中心、进口高压AB变频器维修。伺服系统又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。今天,让我们一起来详细了解伺服控制的3个控制方式和3个环控制。
1伺服系统组成(自上而下)
控制器:PLC,变频器,运动控制卡等其他控制设备,也称为上位机;伺服驱动器:沟通上位机和伺服电机,作用类似于变频器作用于普通交流马达。
伺服电机:执行设备,接受来自驱动器的控制信号;机械设备:将伺服电机的圆周运动(或直线电机的直线运动)转换成所需要的运动形式;各类传感器和继电器:检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。
2伺服控制方式
三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的,位置控制是通过发脉冲来控制的。
如果对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高,或者基本没有实时性的要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号的响应**;位置模式运算量**,驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提**率;如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么做。
一般说驱动器控制的好坏,有个比较直观的比较方式,叫响应带宽。
当转矩控制或速度控制时,通过脉冲发生器给它一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号,当包络线的顶点到达**值的70.7%时,表示已经失步,此时频率的高低,就能说明控制的好坏了,一般电流环能做到1000HZ以上,而速度环只能做到几十赫兹。
1.转矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为:
例如10V对应5Nm,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2.位置控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3.速度控制
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
伺服 3环
伺服电机一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。
最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应**。
第2环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环,它是最外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建,要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算,此时的系统运算量**,动态响应速度也最慢。 |
友情提示:
信息由用户自行发布,采用请谨慎,我们鼓励您当面交易。如有不符合法规或造成侵权,请及时通知本站更正或删除,具体联系方式见页面底部联系我们。名站在线只为传递信息,我们不做任何双方证明,也不承担任何法律责任。 信息转载,请标明来源于www.fwol.cn ,谢谢。
|
go!购!√早红王桃苗||早红王桃苗供应||早红王桃苗批发go!购!√早红王桃苗||早红王桃苗供应||早红王桃苗批发青州市利民苗木有限公司原青州市果树之乡苗木基地是繁育、推广、技术指导于一体的科研型苗木场。拥有20多年的育苗经验,专注于苗木发展,致力于新品种的优选。郑重承诺为保证苗木的成活率,每年都是无菌繁殖,所的苗木为保证纯度,全是自繁自育,价格低,实地考察,如果事实与广告不符,赔偿十倍车费。农民朋友们,栽果树不要求品种栽的多栽的全,只要你看准品种,看准市场,...问一问PC板温室大棚***?生态餐厅建设***?薄膜温室大棚哪...问一问PC板温室大棚哪好?生态餐厅建设哪好?薄膜温室大棚哪好?<p style"box-sizing content-box; margin-top 0px; margin-bottom 10px; word-wrap break-word; word-break break-all; line-height 2.1em; overflow hidden; color rgb51, 51, 51; text-indent 2em; font-family &#39;Helvetica Neue&#39;, Helvetica, Arial, sans-serif; font-size 12px; white-space normal; widows土建用挤压泥浆胶管高回弹性能|没有,只有更好土建用挤压泥浆胶管衡水瑞铭橡制品有限公司是一传统的个体经营,依托强大的公司技术和科学的生产理念,衡水瑞铭橡公司于2013-04-11在景县成立,公司坚持科技兴企,重视产品的研发和创新,充分发挥人力资源优势,企业核心竞争力不断得到提高。在行业界已经取得了辉煌的业绩。 qq8007077776公司生产的橡胶软使用寿命长、适用范围广等特点,它结构是经过一层或多层加强过的高强度合成纤维编织层,软的内衬和外衬均挤压成型,内衬采用一系列的复合橡胶。...水泥流水槽模具,水库排水槽模具厂家批发 水泥流水槽模具 鑫火模具 李经理 15128958887 qq312240758 电话0312-8098881 如今的模具已经真正走入是市场,被广大的客户所接收,并将不断的发挥自身的优势和特色走可持续发展之路,模具打入更宽广的平台才是保持水泥流水槽模具一直稳定发展的前提. 如今的中国市场最需要的是有创新性,实用性,有特色的**产品,只有这样才能促进国家的发展.水泥预制块流水槽模具经过专业人士的重新设计整合重新再创辉煌.流水槽模具在现在模具业...加盟少儿英语培训加盟店如何选址才赚钱加盟少儿英语培训加盟店如何选址才赚钱
如何经营少儿英语培训加盟店?如何将这少儿英语培训加盟店发展好呢?现在创业的商机有很多,教育市场就是个巨大的创业商机,尤其是英语行业,英语十分受家长们和学校们的重视,为了孩子将来能够有更好的发展,很多孩子都参加了培训班,开少儿英语培训加盟店就是很好的投资创业项目。
疯狂龙博士少儿英语培训加盟店秉承“言传不如身教,身教不如境教”的教学理念,导入“未来教室”概念即EMT...
|
|