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20-750-ENC-1
二、数控车床机械手末端执行器的设计要求
车床机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。车床机械手末端执行器的种类很多，以适应机器人的不同作业及操作要求。末端执行器可分为搬运用、加工用和测量用等。
1.搬运用末端执行器是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体。
2.加工用末端执行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人附加装置，用来进行相应的加工作业。
3.测量用末端执行器是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。
在设计车床机械手末端执行器时，应注意以下问题;
1.数控车床机械手末端执行器是根据机器人作业要求来设计的。一个新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。因此，根据作业的需要和人们的想象力而创造的新的机器人末端执行器，将不断的扩大机器人的应用领域。
2.车床机械手末端执行器的重量、被抓取物体的重量及操作力的总和机器人容许的负荷力。因此，要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。
3.数控车床机械手末端执行器的**性与专用性是矛盾的。**末端执行器在结构上很复杂，甚至很难实现，例如，仿人的**机器人灵巧手，至今尚未实用化。目前，能用于生产的还是那些结构简单、**性不强的机器人末端执行器。从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、**率的机器人末端执行器，加之以末端执行器的快速更换装置，以实现机器人多种作业功能，而不主张用一个**的末端执行器去完成多种作业。因为这种**的执行器的结构复杂且造价昂贵。
4.通用性和**性是两个概念，**性是指一机多能，而通用性是指有限的末端执行器，可适用于不同的机器人，这就要求末端执行器要有标准的机械接口(如法兰)，使末端执行器实现标准化和积木化。
5.机器人末端执行器要便于安装和维修，易于实现计算机控制。用计算机控制最方便的是电气式执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液压式和气压式(在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)。
AB 1734-OE2C 模块
AB 1734-OE2V 模块
AB 1734-232ASC 模块
AB 1734-48*SC 模块
AB 1734-EP24DC 模块
AB 2090-CPBM7DF-10AA2 电机动力线缆
AB 2090-CPWM7DF-10AA20 电机动力线缆
AB 2090-CPBM7DF-08AA20 电机动力线缆
AB 2090-CPWM7DF-08AA25 电机动力线缆
AB 2090-CPBM7DF-16AA25 电机动力线缆
AB 2090-CPWM7DF-16AA25 电机动力线缆
AB 2090-CPWM7DF-08AA20 电机动力线缆
AB 2090-CPBM7DF-16AA20 电机动力线缆
AB 2090-CPWM7DF-16AA20 电机动力线缆
AB 2090-CFBM7DD-CEAA20 电机动力线缆
AB 2090-CFBM7DF-CEAA20/XX 电机动力线缆
AB 2090-CFBM7DD-CEAA25 电机动力线缆
AB 2094-BM03-S 驱动器
AB 1761-CBL-PM02 数据线
西门子 3RW4076-6BB44 电机软启动器
AB 22B-D010N104 变频器
AB 22B-D017N104 变频器
AB 25B-D6P0N114 变频器
AB 25B-D013N114 变频器
AB 22-COMM-E 通讯模块
凌华 PCI-7432 卡板
霍尼韦尔 DT6360 红外探测器
霍尼韦尔 2316 报警主机
霍尼韦尔 7425 红外探测器
霍尼韦尔 发声器 发声器
TP-LINK SF1016S 交换机
D-LINK DI-7100 路由器
HHX HTB-1100S 收发器
SCHNEIDER ACE949-2-2
SCHNEIDER 140CPS12420 控制器
SCHNEIDER 140SDI95300S 控制器
SCHNEIDER 140SDO95300S 控制器
SCHNEIDER 140SAI94000S 控制器
SCHNEIDER 140XBP00600 控制器
SCHNEIDER 140XBP01000 控制器
SCHNEIDER 140CRP93200 控制器
SCHNEIDER 140CRA93200 控制器
SCHNEIDER 140CHS32000 控制器
SCHNEIDER 140NOE77111 控制器
Allen-Bradley-119 1746-IB16 C
Allen-Bradley-127 |
