A860-0346-T241

　三、数控车床机械手夹持器的典型结构

　　1.楔块杠杆式手爪

　　利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。

　　2.滑槽式手爪

　　当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。

　　3.连杆杠杆式手爪

　　这种手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。

　　4.齿轮齿条式手爪

　　这种手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。

　　5.平行杠杆式手爪

　　采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。

1746-IB16　 C
Allen-Bradley-23 1746-OX8　　A
发那科 A20B-2902-0196
发那科 A02B-2901-0982
AB 1746-NI04I 模块
ROCKWELL MMC-BDPV81INA 板卡
发那科 A06B-6130-H002 伺服放大器
西门子 BH-0.66CT 600/0.1A C98130-A1023-C771-02-25 电流互感器
山武 1LS1-J 开关
E+H PMP41 RE13P2J11R1 变送器
E+H FTE30-EAA1 开关
迈创 METEOR2-MC/4 卡件
基恩士 SV-010L2 配件
TOYOGIKEN PCN-4F40 接线端子
西门子 6ES7421-1BL01-0AA0 模块
Allen-Bradley-90 1746-A7　　 B
Allen-Bradley-13 1747-SN　　 B
Allen-Bradley-43 1746-NIO4V　A
Allen-Bradley-70 1746-P1　　 A
KEYENCE OP-83180 支架
contec DA16-4(LPCI)L 卡件
西门子 6SE7012-0TP50-Z　Z=C23+G42+G91+F01 驱动器
三洋 60BA050SXW10 伺服器
SPRECHER+SCHUH CEP7-EEFD 继电器
SPRECHER+SCHUH CA7-PA 接触器
SIEMENS 6FX8008-1BB41 5M 电缆
SIEMENS 3ZX1012-0RT04-1AA1 接触器
科尔摩根 CE03250 配件
Schunk PGN160/1 气爪
Fluke FLUKE 773 钳型表
AB 1756-RM/A 模块
CONTEC PIO-32/32L(PCI)H 卡板
ABB RTAC-01 接口板
施耐德 ATV-58HU54N4 变频器
SPRECHER+SCHUH CEP7-EEDB 断路器
NI PCI-6251 采集卡
施耐德 ATV-58HU54N4 变频器
AB 41391-454-01-S1FX 配件
美国 GE 78.00 IC693MDL940E PLC 控制器
美国 GE 79.00 IC693MDL940E PLC 控制器
美国 GE 61.00 IC693PWR321S PLC 控制器
施耐德 TSX3722101 控制器
AB 1756-IF16 模块
ROCKD ROCKD　AC200V/DC24V 磁性开关
DAIDO MRJ010411A 油泵
PANASONIC ADKB400BPFADA 伺服电机
AB 22A-D4P0N104 配件
AB 1784-KT/B 通信模块

AB 1794-L34 配件
AB 1788-CNC 配件
ABB CI810B　3BSE020520R1 配件
Epson SKP326-3 控制板
Fanuc CK20.1-298 配件

在控制系统中，反馈的概念非常重要。，如果将反馈环节取得的实际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的反馈量，再将结果输入到控制器中去控制被控对象，我们称这样的反馈为负反馈；反之，若由输入量和反馈量相加作为控制器的输入，则称为正反馈。
在一个实际的控制系统中，具有正反馈形式的系统一般是不能改进系统性能的，而且容易使系统的性能变坏，因此不被采用。而且有负反馈形式的系统，它通过自动修正偏离量，使系统趋向于给定值，并抑制系统回路中存在的内扰和外扰的影响，最终达到自动控制的目的。通常，反馈控制就是指负反馈控制。
与开环系统比较，闭环控制系统的**特点是检测偏差，纠正偏差。从系统结构上看，闭环系统具有反向通道，即反馈；其次，从功能上看，
1) 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需高精度的控制器，从而大大增加了成本；
2) 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不稳定性；
3) 反馈环节的存在，同时可较好地改善系统的动态性能。当然，如果引入不适当的反馈，如正反馈，或者参数选择不恰当，不仅达不到改善系统性能的目的，甚至会导致一个稳定的系统变为不稳定的系统。

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