徐州元成机械制造有限公司 咨询热线：0516-66633077 手机：19951830547 网址：http://www.kaili8.com/ 上下料机械手控制的要素上下料机械手是模仿着人手的分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的冲压机械手被称为工业冲压机械手。工业冲压机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。冲压机械手主要由手、运动机构和控制系统三大分组成。手是用来抓持工(或工具)的，根据被抓持物的状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为冲压机械手的自由度。上下料冲压机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。冲压机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数

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