ABB机器人专用化的伺服电机和驱动器将成为发展趋势，即在普通通用伺服电机和驱动器的基础上，根据机器人的高速，重载，高精度等应用要求，增加驱动器和电机的瞬时过载能力，增加ABB机器人驱动器的动态响应能力，驱动增加相应的自定义算法接口单元，且采用通用的高速通讯总线作为通讯接口，摒弃原先的模拟量和脉冲方式，进一步提高控制品质（如ABB，安川，松下，伦茨等主流伺服厂商以将EtherCAt 总线作为下一代产品的总线标准）。同时，对于通用型的伺服驱动器删除冗余的通讯接口和功能模块，简化系统，提高系统可靠性，并进一步降低成本。

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　　ABB机器人IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、 弧焊和胶合等。配备这三种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器 人增装一个驱动模块，还可选择安装一个过程模块，多可控制四台机器人在MultiMove模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输 电缆，另一根为以太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。

　　每个模块，无论属于何种类型，均可安装在采用相同设计和尺寸一致的 机箱内，机箱占地面积为700 x 700mm，高度625mm。机箱底座面积相同，采用直边设计及简单的双电缆连接方式，实现了模块布置上的**灵活性。各种模块既可垂直叠放，以尽可能减 小占地面积，也可并排放置，甚至可以大75m的间距进行分布式布置。采用后一种布局还可确保各种模块处于佳运行位置；例如，可将控制模块机箱放置在中 央区域，将驱动模块和过程模块机箱靠近机器人工作站摆放。另外，模块间相互依赖性已达到小化，各个模块均自带计算机、电源和标准以太网通信接口，因此可 以在对其他模块干扰程度低的情况下更换、调换、升级或再装配。

　　控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行**控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机 以及PCI总线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的进步能随时进行设备升级。ABB机器人关机时操纵器损毁故障分析

　　一、描述

　　在 Motors ON 活动时操纵器能够正常工作，但在 Motors OFF 活动时，它会因为自身的重量而损毁。与每台电机集成的制动闸不能承受操纵臂的重量。

　　二、后果

　　此故障可能会对在该区域工作的人员造成严重的伤害或者造成死亡，或者对ABB机器人操纵器和（或）周围的设备造成严重的损坏。

　　三、可能的原因

　　该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：

　　1.有故障的制动闸

　　2.制动闸的电源故障

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