句容县Q620B双面埋焊直缝钢检测过程射线机和X射线机相比,其主要优点是辅助设备 较便宜,携带方便,且不要求电和水的供应,但是 γ射线检测照片的质量通常比X射线差[l]O射线 检测的优点是在探测体积型缺陷(如气孔、夹杂) 时非常**,但对任一方向上的平面缺陷(如裂 纹、未焊透、未熔合)则不是很**。道对接环 焊缝的射线检测,国内过去普遍采用双壁单法 (见图1 ) ,即在道外面照相,该方法检测速度 慢,成本高,质量一般。目前,已改进为采用工业 道爬行器的中心透照法(见图2) ,其主要优点是灵敏度高,工作效率高,一次曝光就可以完成一 条对接环焊缝的检测工作。中心透照法的原理 是:爬行器在道内运动时,接到指令源的信息 后,通过CPU处理,确定前进、后退、停止、曝光, 通过指令源的控制完成各种操作[2)。 我国环焊缝射线检测机器人研究开始于 20世纪80年代,在国& 863计划& 的支持下,取得 了一系列的进展。1987年,哈尔滨工业大学研制 了螺旋驱动式内移动机器人和平面四点支撑 RIP-R型内机器人样机,此后又研制了直径为 89 mm和660m |