定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，两年，三年。
　　更换控制器主板上的电池

　　广州子锐机器人技术有限公司
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　　程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次
　　如何更换控制柜电池？
　　1）　准备一节新的3V锂电池。
　　2）　机器人通电开机正常后等待30秒。
　　3）　机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
　　4）　装上新电池，插好接头。
　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering.才能使机器人正常运行。
　　如何 更换机器人本体电池
　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
　　1）　保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
　　2）　打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
　　3）　换上新电池，注意不要装错正负极。
　　4）　盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
　　安川伺服电机调试方法
　　伺服电机又叫执行电机，或叫控制电机。在自动控制系统中，安川伺服电机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移 ，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。安川伺服电机有直流和交流之分。
　　安川伺服电机广泛应用于注塑机、数控车床，军用设备，包装机械，纺织机械、ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。
　　安川伺服电机调试方法：
　　1、接线
　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
　　2、试方向
　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
　　3、抑制零漂
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，**将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。
　　安川交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使安川伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无自转现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

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