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众所周知如今国内各大城市的排放污水的管道基本上都掩埋于地下一两米的深
处，在中国经济飞速发展的大形势下，城市定居人口数量在不断增加，居民的生活
水平也在不断地提高。与此同时，上述因素给城市的环境带来了极大的压力，简单
来讲，工厂和居民的用水量大增，这样污水排放量也自然随之增长。这些污水、生
活废物和工地污泥长时间的淤积于城市排放污水管道内部，极易造成管道堵塞，致
使管道内部污水溢流，严重影响城市面貌，还会打乱居民的正常生活节奏。
当前，国内城市排污管道的清淤工作仍然采用人工绞车清淤和高压水管清淤两
种方法。但是这两种清淤方法各有利弊，针对高压水管清淤来讲，首先将水管放
入排污管道内部，再通过压力将纯净水压入水管，将淤积于管道内部的污泥稀释随
污水流出管道，但是这种清淤方法的经济成本较高，对水质要求高，而且清理完成
后的污水不宜净化处理，难以循环利用，严重浪费水资源。对人工绞车清淤来讲，
工作过程中必须由人工来完成穿缆作业，但是排污管道内部环境复杂，存有大量有
毒气体，对作业人员的人身安全带来极大威胁。综上所述，提出了一种能够代替作
业人员完成对管道内部淤泥自动清理的牵引式排水管道清淤机器人，以此来提高清
淤作业的自动化水平。
牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构
部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主
要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管
道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体
在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 PLC 对直
流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。广强管道CCTV检测机器人可为管网清障、管网管养、管网修复
和新管的竣工验收提供技术资料和决策依据。
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