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一类是基于模型的全局环境已知的路径规划；这类本文采用了搜索算法给予解决，这种算法首先用切线图或Voronoi图对地图进行处理，得到节点-弧图，然后用搜索算法对节点和路径进行归算，得到**的路径。另一类是基于传感器的环境未知情况下的局部路径规化，此类本文以蚁群算法予以解决，这种算法是根据蚂蚁觅食过程中会将信息素播散在路上，其它蚂蚁就可以根据信息素的多少，来找到食物。这两种方法都有可强的实用性，也比较简单易懂。但是算法本身也存在一些问题，本文对存在的问题也提出了一些优化措施。


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