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对安全性问题考虑，在爬楼过程中三个星轮都处于锁死状态，这样就要求三个星轮都是可控制的。再者考
虑到星轮机构的一个缺点就是对于台阶的适应能力不强，每次爬升的步长是确定的。山于这个缺点使星轮
式爬楼机构很难做到适应不同步长的台阶。让每个星轮都有向前行驶的能力，这使对台阶适应能力不强的问题得到很好的解决，
同时由于向前行驶的动力源是可控的也满足了爬楼时每个星轮都是可控的这个要求。
而且使用这样的机构使平地行走和楼梯攀爬可以使用同一个机构，缩小了轮椅体尺寸并且降低了重量。

联系人：李经理
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