谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变的波发生器。传动方法同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变而成为椭圆。这时，在椭圆的长轴上，齿沿个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的状始终接近于上述的状。

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