关于ABB工业机器人型号IRB-1410有关资料，嘉昊工业机器人产品介绍：组成结构工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本分组成。主体即机座和执行机构，包括臂、腕和手，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂的运动式分为四种。直角坐标型的臂可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种

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