|
近年来，大跨度斜拉桥、吊杆拱桥，在中国得到了广泛的应用，而斜拉索、吊杆作为主要受力，其使用情况对桥梁的安全有重要的响。由于斜拉索长期暴露在空气中，经风吹雨淋，斜拉索表面PE保护层出现了不同程度的硬化和破坏现象，继而造成里层钢丝受到腐蚀，断丝等现象；另外，由于自然风振，雨振和汽车行驶过程中产生的振动，使斜拉索内钢丝发生摩擦，引起钢丝磨损。因此必须要对斜拉索进行定期检查维护，否则斜拉索钢丝损坏造成桥梁垮塌的教训是极其深刻的。传统的斜拉索检测基本上都由人工方式来实现。如使用卷扬机拖动小车，搭载检测传感器对断丝、磨损、锈蚀等进行检测；或采用液压升降台搭载检测人员和设备对斜拉索进行检修，检修人员和设备共重几百公斤，此重量作用于斜拉索上，本身就会对PE保护层造成破坏，且检修人员长期处在几百米高空做业，环境恶劣危险，效率低下，维修成本高。随着更大跨度桥粱的不断出现（如杭州湾跨海大桥、港澳跨海大桥等），人工检测的周期将更长、危险性更高、难度更大。因此，使用小型、轻便、安全检测的机器人，成为目前桥梁检测养护单位迫切需要。机器人可以在斜拉索等高空缆索或吊杆上爬行，代替人工自动完成缺陷检测等作业， |
