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齿轮按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮，其中直齿轮指轮齿平行于轴线的齿轮。
直齿轮指轮齿平行于轴线的齿轮。直齿轮是实际生产和使用当中*常见齿轮之一，直齿轮的参数和尺寸虽多，但是各种齿轮的标准制度，都规定了以模数或径节，作为其它参数和各部尺寸的计算依据。因此测绘工作要尽全力准确判定模数或径节的大小，同时压力角是判定齿形的基本参数，准确判定同样重要。
直齿传动的瞬时速度是变化的，主要是在轮齿啮入啮出的瞬间会产生由于制造误差导致的速度不均匀变化，从而产生多边形效应。
直齿圆柱齿轮是两轴平行的传动，其轮齿法线与运动切向重合。
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