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RDIO 8/24-0.5控制器渠道商介绍，随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发"具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器"是当前机器人控制器的一个发展方向。近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器，如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构、网络功能的机器人控制器［13］。我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项［14］。

　　开放式结构机器人控制器是指：控制器设计的各个层次对用户开放，用户可以方便的扩展和改进其性能。其主要思想［15］是：

　　（1）利用基于非封闭式计算机平台的开发系统，如Sun, SGI, PC's.**利用标准计算机平台的软、硬件资源为控制器扩展创造条件。

　　（2）利用标准的操作系统，如Unix,Vxwork和标准的控制语言，如C，C++.采用标准操作系统和控制语言，从而可以改变各种专用机器人语言并存且互不兼容的局面。

　　（3）采用标准总线结构，使得为扩展控制器性能而必须的硬件，如各种传感器，I/O板、运动控制板可以很容易的集成到原系统。

　　（4）利用网络通讯，实现资源共享或远程通讯。目前，几乎所有的控制器都没有网络功能，利用网络通讯功能可以提高系统变化的柔性。

　　我们可以根据上述思想设计具有开放式结构的机器人控制器。而且设计过程中要尽可能做到模块化。模块化是系统设计和建立的一种现代方法，按模块化方法设计，系统由多种功能模块组成，各模块完整而单一。这样建立起来的系统，不仅性能好、开发周期短而且成本较低。模块化还使系统开放，易于修改、重构和添加配置功能。文献［16］基于多自主体概念设计的新型控制器就是按模块化方法设计的，系统由数据库模块、通讯模块、传感器信息模块、人机接口模块、调度模块、规划模块、伺服控制模块等7个模块构成。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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