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32-120-630961-5哈默纳科HD谐波减速机渠道商介绍,谐波减速机并非是复杂的零部件，与承载强度较高的RV减速器不同的是，谐波减速器结构相对简单，国产谐波减速器跟国外相比差距不大。谐波减速器由“柔轮、波发作器、刚轮、轴承（柔性轴承、交叉轴承）”这四个基本部件构成（另有观念以为仅由柔轮、波发作器、刚轮构成，两种说法均正确），柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发作器的椭圆型外形决议了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发作器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开端啮合。波发作器每正时针旋转180°柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也培育了其高转矩传送。



其中柔轮的成型工艺是整个谐波减速器的中技术难点**的，也是很多企业的技术机密；另外，柔轮和钢轮的材料、材质和热处置也是关键，而发作器是影响到减速器齿形的定型，也是谐波减速器的差异化所在。柔性轴承影响的是减速机的寿命，柔性轴承的寿命长短就决议了减速机的寿命长短；而交叉轴承就是决议减速机的抗负载才干，并且柔性轴承和交叉轴承存在差异化的标准。



2016年以前，占领全球垄断位置的日本哈默纳科（HarmonicDrive，简称HD）销售给机器人“四大家族”(瑞士ABB、德国库卡、日本FANUC和日本安川电机)的价钱约为两千元左右，而卖给中国厂商的价钱却高达六千以上，后者是前者的几倍多，并且交货周期在4-8个月不等，严重限制我国工业机器人本体及零部件企业展开。也就是在这个背景下，我国企业开端奋起直追。2016年，绿的谐波销售精密谐波减速器超越6万台，在国内市场的占有率超越50%。自从苏州绿的谐波崛起之后，日本的哈默纳科就开端在中国市场上节节败退，我国谐波减速器价钱大幅降落30%-40%。值得庆贺的是，绿的以致开端蚕食哈默纳科的海外市场，2016年苏州绿的海外出口比例约为25%左右。谐波减速器产品主要特性如下：



（1）传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可抵达1000，多级传动速比可达30000以上。它不只可用于减速，也可用于增速的场所。



（2）承载才干高。这是由于谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。



（3）传动精度高。这是由于谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只需普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改动波发作器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，以致能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。



（4）传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，所以，轮齿磨损小效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参与工作，因而无冲击现象，运动平稳。

（5）结构简单、零件数少、安装便当。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装便当。



（6）体积小、重量轻。与普通减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。



（7）可向密闭空间传送运动。应用柔轮的柔性特性，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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