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PSR4/*-275/8驱动器渠道商介绍，这是一款智能电机驱动器（又称SAMI），设计用于运转微型齿轮电机，该电路板的目的是经过相应的转速反应对该电机施行PID控制。板子上包含了一切必需的组件，因而能够自行工作运转。

供电和命令发送都是经过I2C接口。

主机控制器和电机驱动器之间经过I2C停止通讯，发送包括电机速度、转向在内的命令。SAMI自动完成PID控制。SAMI上的电路板执行详细的电机控制算法，从而减轻了主机控制器的负荷。您还能够经过I2C读取电机的状态并对它停止配置。

SAMI可以驱动电机，使轴上负载走完所需的间隔或到达一定的角度，然后在到达目的值时自动中止。这是机器人技术的理想选择，简化了执行准确运动控制所需的许多艰辛工作。而且，能够把多个模块衔接到同一条I2C总线上，留意，这里的多个模块是指很多电机！

关于任何人来说，制造先进的机器人历来没有这么简单过！如今，只需求把SAMI这个模块和你的电机衔接到一同即可。

项目细节

这是一款设计用来控制微型齿轮电机的智能电机驱动器（也称为SAMI），这块电路板的目的是运用霍尔效应传感器检测到的转速反应，轻松地在SAMI上完成PID控制。SAMI有本人的微控制器和H桥，可以本人完成电机控制和驱动操作。

主机上的微控制器（或者任何支持I2C端口的系统）经过I2C和智能电机驱动器停止通讯，发送包括电机速度、转向在内的命令。SAMI自动完成PID控制算法，坚持速度，并在电机的动态运转中增加或减少功率以控制转矩和速度。

此外，该控制器可以驱动电机轴上负载走完所需的间隔或角度，然后在到达目的值时自动中止。因而，假如用来驱动一个轮子，你必需同时制定轮子的直径和变速比等参数。

为了感应电机的转速，我运用了磁编码器盘，它沿着磁盘外表极化。因而霍尔效应传感器能够检测磁盘磁场的变化并将信号发送到微控制器上。微控制器运用定时器和中缀计算电机转速，微控制器应用转速作为反应，运转PID控制算法，并处置和主机的通讯。

这款智能电机驱动器的主要设计思想是用在机器人中，经过运用它来控制机器人的轮子，无论外表能否润滑，电池电量能否充足还是机器人负荷重量发作了变化，都能够停止准确的运动控制。

此外，它还能够避免由于忽然加速或者制动形成齿轮脱载，并防止电流冲击，这样能够保证您珍贵的电机的平安。

提供了一个Arduino库，协助你便当地运用该智能电机驱动器。你能够快速、便当地把它插入到大量电机上运用。

特征

装置在微型直流电机的反面，装置便当；

能够轻松控制电机的速度和转向；

到达既定间隔或角度时自动中止；

支持多种控制形式，包括带有或者不带自动中止功用的简单PWM控制或PID控制；可添加平安的方向转变功用；经过I2C停止通讯，能够经过软件更改地址；可同时控制很多电机，最多支持在同一条I2C总线上挂载128个模块；能够经过软件启动或禁用I2C的内部上拉电阻；能够把配置保管在EEPROM中；读取电机的实践转速，并检查能否发作了毛病；完整可配置；易于运用的高精度电机控制；

尺寸小；

提供可用的Arduino库。

技术规格

电机电压可达11v；

**电机连续电流峰值高达1.7A和1.8A；

逻辑电压范围为3-5v；（稍后的版本经测试后可支持到1.8v范围）默许I2C地址为0x24；过流维护和过热维护；

要复位默许的I2C地址，请在上电时将MCLR焊盘衔接到地上；规范1mm 5针JST衔接器。

优点

独立停止电机控制；

可完成更平稳、更准确的动作控制；

具有电机维护功用；

处理计划便当易用；

内置电机速度反应；

高响应速度的PID控制算法，坚持电机速度恒定；防止呈现可能损坏电源或电池的瞬态电流峰值；假如事前指定，可自动停在所需的间隔或角度上；与IMU等其他传感器分离运用时，可完成性能强大的机器人导航处理计划；开源设计。

装置

要将SAMI装置到电机上，只需求把它和电机的驱动线、反应线焊接在一同，并如下视频所示放置编码器。

重要提示：您的电机轴上必需留出足够的位置，以便放置编码器！

管脚

经过JST衔接器和SAMI停止通讯；

ICSP管脚用于更新固件；

MCLR管脚用于复位模块的默许I2C地址。

PCB规划

PCB厚0.8mm，尺寸为10 mm x 20 mm，双层板。

这是一个还在开发阶段的项目，也是一个开源项目，假如您有任何可以改良它的想法，随时欢送修正。你还能够自行调整硬件和软件设计，以支持更大功率的电机，你还能够增加第二个编码器，以至能够用它来运转步进电机。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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