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PE0A030JMF8B0A三洋驱动器 |
| 时间：2019-11-02 类别： 互联网 |
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罗克自动化科技有限公司从事多种品牌工业变频器，逆变器，伺服器，调速器，触摸屏等业务，现已成一家优质的全球性工业自动化备件及零部件的销售维修型企业。 PE0A030JMF8B0A三洋驱动器渠道商介绍，伺服驱动器速度环、位置环参数调整的准绳是什么？ 伺服电机运用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个非常关键的要素。 伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益、速度环积分时间常数、位置环比例增益。 速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运转时（有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。当伺服电机带上实践负荷时，由于实践负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，假如此时的速度环带宽满足需求，没有发作电机速度匍匐或振荡等现象，能够不调整速度环的比例增益及积分时间常数。假如实践负荷使电机工作不稳定，发作匍匐或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需求对速度环的比例增益、积分时间常数停止调整。 速度环参数调整的准绳：是保证速度环系统稳定（不振荡）的前提下，允许超调并只要一个超调量不大的波头，使速度环响应**，并且系统稳定工作。 速度环积分时间常数调整的准绳：为了保证系统稳定的工作，应该调整速度环积分时间常数。调整的准绳是，负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大，速度环积分时间常数的值应增加越大。 速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大，将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定的前提下，到达较快的响应速度。 速度环积分时间常数的进步，需相应的进步速度环比例增益，以进步速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个重复的过程，需求对负载精确的认识与经历。 速度环比例增益进步的上限是，系统临界振荡点以下。简单的办法是，进步速度环的比例增益，直至系统发作振荡，然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益。 综上，在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，能够取得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发作系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运转易呈现匍匐状态。 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时**。当伺服电机中止运转时，增加位置环比例增益，能进步伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运转时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。 位置环比例增益调整的准绳是：在保证位置环系统稳定工作，位置不超差（过冲）的前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。简单的办法是，进步位置环的比例增益，直至系统发作位置超差（过冲），然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益。 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值能够满足需求时，调整位置环比例增益，能够减小位置滞后量，进步位置跟随特性。倡议调整位置环比例增益。 多轴同时停止插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样。 资讯来源：汕头罗克自动化 |
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