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80450.000024工业电机渠道商介绍,速度控制和转矩控制都是用模仿量来控制的。位置控制是经过发脉冲来控制的。详细采用什么控制方式要依据客户的请求，满足何种运动功用来选择。

假如您对电机的速度、位置都没有请求，只需输出一个恒转矩，当然是用转矩形式。

假如对位置和速度有一定的精度请求，而对实时转矩不是很关怀，用转矩形式不太便当，用速度或位置形式比拟好。

假如上位控制器有比拟好的闭环控制功用，用速度控制效果会好一点。

假如自身请求不是很高，或者，根本没有实时性的请求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的请求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩形式运算量*小，驱动器对控制信号的响应**；位置形式运算量**，驱动器对控制信号的响应*慢。

对运动中的动态性能有比拟高的请求时，需求实时对电机停止调整。那么假如控制器自身的运算速度很慢（比方PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。假如控制器运算速度比拟快，能够用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，进步效率（比方大局部中高端运动控制器）；假如有更好的上位控制器，还能够用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这普通只是高端专用控制器才干这么干，而且，这时完整不需求运用伺服电机。

普通说驱动器控制的***，每个厂家的都说本人做的**，但是如今有个比拟直观的比拟方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，经过脉冲发作器给他一个方波信号，使电机不时的正转、反转，不时的调高频率，示波器上显现的是个扫频信号，当包络线的顶点抵达**值的70.7%时，表示曾经失步，此时的频率的上下，就能显现出谁的产品牛了，普通的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。

换一种比拟专业的说法：

1、转矩控制：转矩控制方式是经过外部模仿量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，详细表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模仿量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载状况下产生）。能够经过即时的改动模仿量的设定来改动设定的力矩大小，也可经过通讯方式改动对应的地址的数值来完成。

应用主要在对材质的受力有严厉请求的缠绕和放卷的安装中，例如饶线安装或拉光纤设备，转矩的设定要依据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改动。

2、位置控制：位置控制形式普通是经过外部输入的脉冲的频率来肯定转动速度的大小，经过脉冲的个数来肯定转动的角度，也有些伺服能够经过通讯方式直接对速度和位移停止赋值。由于位置形式能够对速度和位置都有很严厉的控制，所以普通应用于定位安装。

应用范畴如数控机床、印刷机械等等。

3、速度形式：经过模仿量的输入或脉冲的频率都能够停止转动速度的控制，在有上位控制安装的外环PID控制时速度形式也能够停止定位，但必需把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反应以做运算用。位置形式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的*终负载端的检测安装来提供了，这样的优点在于能够减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

4、谈谈3环，伺服普通为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反应PID调理系统。*内的PID环就是电流环，此环完整在伺服驱动器内部停止，经过霍尔安装检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反应给电流的设定停止PID调理，从而到达输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩形式下驱动器的运算*小，动态响应**。

第2环是速度环，经过检测的电机编码器的信号来停止负反应PID调理，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何形式都必需运用电流环，电流环是控制的基本，在速度和位置控制的同时系统实践也在停止电流（转矩）的控制以到达对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是*外环，能够在驱动器和电机编码器间构建也能够在外部控制器和电机编码器或*终负载间构建，要依据实践状况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制形式下系统停止了一切3个环的运算，此时的系统运算量**，动态响应速度也*慢。



资讯来源：汕头罗克自动化  

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