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MDLU3000B0CAN00驱动器渠道商介绍，控制单元是整个交流伺服系统的中心，完成系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。所采用的数字信号处置器（dsp）除具有快速的数据处置才干外，还集成了丰厚的用于电机控制的专用集成电路，如a/d转换器、pwm发作器、定时计数器电路、异步通讯电路、can总线收发器以及高速的可编程静态ram和大容量的程序存储器等。伺服驱动器经过采用磁场定向的控制原理（foc） 和坐标变换，完成矢量控制（vc），同时别离正弦波脉宽调制（spwm）控制方式对电机中止控制。永磁同步电动机的矢量控制普通经过检测或估量电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。关于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样经过检测转子的理论位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。
伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流（转矩）、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机（pmsm）采用的是永世磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定；同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出，系统是基于丈量电机的两相电流反响（ia、ib）和电机位置。将测得的相电流（ia、ib）别离位置信息，经坐标变化（从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系），得到id、iq重量，分别进入各自得电流调理器。电流调理器的输出经过反向坐标变化（从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系），得到三相电压指令。控制芯片经过这三相电压指令，经过反向、延时后，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运转。系统在不同指令输入方式下，指令和反响经过相应的控制调理器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，q轴的转矩电流重量（iq）是速度控制调理器的输出或外部给定。而普通情况下，磁通重量为零（id=0），但是当速度大于限定值时，可以经过弱磁（id《0），得到更高的速度值。
从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克（clarke）和帕克（park）变换来是完成；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是完成的。
资讯来源：汕头罗克自动化
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