汕头安川伺服器维修 -行业资讯

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　　汕头安川伺服器维修中心介绍安川伺服调试的一些经验：1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（以致1以下），此时惯量比没有办法中止自动调谐，必需使伺服放大器置于不自动调谐状态；

　　2、惯量比的范围在450～1600之间（细致视负载而定）

　　3、此时的刚性在1～3之间，以致可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

　　4、刚性：电机转子抵御负载惯性的才干，也就是电机转子的自锁才干，刚性越低，电机转子越脆弱无力，越容易惹起低频振动，发作负载在抵达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合运用；假设刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发作高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且衔接负载的情况下。

　　5、发作定位到位后越程，然后自动退回的现象的缘由：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

　　6、低刚性负载增益的调理：

　　A、将惯量比设置为600；

　　B、将Pn110设置为0012；不中止自动调谐

　　C、将Pn100和Pn102设置为最小；

　　D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数

　　E、然后中止JOG运转，速度从100～500；

　　F、进入软件的SETUP中查看理论的惯量比；

　　G、将看到的惯量比设置到Pn103中；

　　H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；

　　I、然后将SV－ON至于ON，假设没有振荡的声音，此时中止JOG运转，并且观察能否电机产生振荡；假设有振荡，必需减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；留意此时刚性应该是1以致1以下；

　　J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且恰当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；

　　K、在多次800rpm以上的JOG运转中没有振荡情况下进入定位控制调试；

　　L、首先将定位的速度减少至200rpm以内中止调试

　　M、并且在调试过程中不时减少Pn101参数的设定值；

　　N、假设调试中发作抵达位置后负载呈现低频振荡现象，此时恰当减少Pn102参数的设定值，调整至**定位状态；

　　O、再将速度以100～180rpm的速度进步，同时观察伺服电机能否有振动现象，假设发作负载低频振荡，则恰当减少Pn102的设定值，假设电机发作高频振荡（声音较尖利）此时恰当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；

　　P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数

　　7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头参与一定的加减速时间，特别是加速时间；通常视**速度的上下，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到**速的时间）。

　　8、电机每圈进给量的计算：

　　A、电机直接衔接滚珠丝杆：丝杆的节距

　　B、电机经过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）

　　C、电机＋减速机经过齿轮和齿条衔接：齿条节距×齿轮齿数×减速比

　　D、电机＋减速机经过滚轮和滚轮衔接：滚轮（滚子）直径×π×减速比

　　E、电机＋减速机经过齿轮和链条衔接：链条节距×齿轮齿数×减速比

　　F、电机＋减速机经过同步轮和同步带衔接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接衔接的同步轮。

　　9、负荷惯量：

　　A、电机轴侧的惯量需求在电机本身惯量的5～10倍内运用，假设电机轴侧的惯量超越电机本身惯量很大，那么电机需求输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；

　　B、电机假设经过减速机和负载相连，假设减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2

　　C、惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；

　　D、 Jl <（5～10）Jm

　　E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）

　　10、普通调整（非低刚性负载）

　　A、普通采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）

　　B、假设采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤

　　C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开端发作振荡，此时记载开端振荡的增益值，然后取50～80％作为运用值（细致视负载机械机构的刚性而论）

　　D、位置环增益普通坚持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在中止时发作负载振动（负脉冲不能消弭，倾向计数器不能清零）时，必需减少位置环增益；

　　E、在减速、低速电机运转不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开端振动，此时记载开端振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式运用的数据。

　　F、伺服ON时电机呈现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述中止重新调整；

　　11、调整参数的含义和运用：

　　A、位置环增益：决议倾向计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，中止时的调整时间越短，响应越快，可以中止快速定位，但是当设定过大时，倾向计数器中产生滞留脉冲，中止时会有振动的觉得；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才干调整该增益，否则会产生振动；

　　B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运转时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使倾向计数器产生负脉冲数，有振动；

　　C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会降落，变得不稳定。普通会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运转或中止时产生振动（电机发出异响），此时，必需将速度环增益设定在振动值的50～80％。

　　D、速度积分时间常数：进步速度响应运用；进步速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

资讯来源：汕头罗克自动化