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汕头维修伺服驱动器点介绍,来自上位机的指令脉冲输入(和内部脉冲量给定)与来自编码器的位置反响脉冲,经过位置比较环的计算获得位置倾向信号,位置倾向信号经过位置控制器的处置(通常为P比例调理,在特殊情况下,也有选择PI比例积分调理)。生成速度环的速度给定指令信号,在经过速度控制数和电流控制器去控制电机的转速。
位置倾向量在转速换成速度给定指令过程中,其速度给定指令的大小由位置比例增益参数Kp来规则,因此,Kp参数设置越大,控制反响越疾速,成为刚性比较硬,反之,刚性比较软(即反响慢)。脉冲倾向易经过位置控制器乘上比例增益常数Kp,转变为速度给定指令,多以说位置控制器就是一个比例控制器。
脉冲倾向量寄存在脉冲倾向计数器中,假设肃清脉冲倾向计数器为零,那表示给定速度指令为零速,伺服电机立即中止,这种特性不应用于伺服电机原点回归。
位置控制器的输入量为脉冲倾向量,输出量转换为速度给定量,因此在中止位置控制器,当前位置不等于设置位置时,就产生位置倾向量,中止电机转速的调理,当设置位置和当前位置分歧时,电机转速为零,即中止。
脉冲倾向量由两种要素产生,一是上位机发出指令脉冲给驱动器,编码器反响脉冲存在延时滞后,产生脉冲倾向量,另一部分是由于处于产生好的,当电机因负载变化,电机转轴产生相对位移,构成位置倾向量,这些都由编码器检测出来,反响给驱动器。
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