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　　三菱伺服驱动器炸机维修中心介绍异构PLC实现三菱伺服**位置值的读取:

　　1.1 三菱伺服**位置传输功用

　　三菱mr-j2s及mr-j3系列伺服系统内置**位置数据传输协议，经过驱动器三个输入和三个输出数字量端口与plc的三个输出三个输入口相配合，完成伺服电机**位置向plc的传输。plc读取伺服电机的**位置数据后，可便当地构成一个**位置系统。这在许多情况下，非常有理论应用价值。在这里要说明的是，以上所述的**位置传输协议并非是三菱伺服系统本身也具有的通讯协议。前者是经过伺服驱动器和plc的数字i/o口完成的，后者是经过在rs422通讯口完成的。

　　1.2 **位置读取

　　作为配合，三菱fx系列plc也内置了**位置读取指令（dabs指令），可便当地读取三菱伺服的**位置值。但是在三菱家族的a系列和q系列中并没有提供**位置读取指令，当然其它品牌的plc更没有与之配合的**位置读取指令了。固然从三菱的产品线来说，其q系列plc提供了qd75m位置模块，运用b系列的伺服驱动器，经过sscnet总线来完成实时的**位置通讯。但是在一些低端应用场所及其它品牌plc作为控制器的场所运用其伺服驱动器**位置传输协议来构建**位置系统还是非常有意义的。换言之说，有必要关于fx系列之外的plc，开发并提供一种对三菱伺服**位置值读取的的方法。下面我们以三菱q系列plc为例就这一问题展开讨论。

　　2 三菱伺服**位置传输协议

　　2.1 位置传输协议的信号定义

　　在本传输协议中，以plc为主机，伺服驱动器为从机，既plc发出传输指令后启动传输过程。在plc输出的四个信号中，y0-y2参与了数据传输，y3并不参与传输。y3用于对所构建的**位置系统设置原点。在y0-y2中，y0用于给出伺服开启信号，y1用于对伺服发出abs传输方式指令，使伺服驱动器处于数据传输状态。这时伺服驱动器将改动某些输出端的定义（后述）。y2用于发出数据传输的央求，与“传输数据准备终了”信号配合，完成伺服驱动器发送数据和plc接纳数据的同步。plc的三个输入信号x10-x12接纳来自伺服驱动器的输出信号，x10、x11是两位位置数据信号（bit0、bit1），x12为传输数据准备终了信号，是一个同步信号。该三个信号原来在伺服驱动器内另有定义，伺服驱动器在接纳y1给出的传输方式指令后自动切换成当前这种功用。

　　2.2 位置传输协议数据交流说明

　　plc给伺服驱动器同时给出伺服开启信号sv-on和abs传输方式信号abs后，plc和伺服驱动器将按照下列次第中止中止数据传输：

　　（1）伺服驱动器接到absm信号后，检测和计算**位置数据，切换do1、zsp、tlc的功用为bit0、bit1、数据传输准备终了（trd）功用;并将trd置1。

　　（2） plc接到trd=1的信号后，将abs央求信号absr置1，送到伺服驱动器。

　　（3）伺服驱动器接到absr=1的信号后，在bit0、bit1上输出二位数据，并将trd置0，通知plc，二位数据已输出。plc可以读数据了。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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