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伺服驱动器是用于准确控制伺服电机的转矩、速度和位置的设备。伺服驱动器将整流滤波后的或者外部输入的直流电能存储在内部的电容器中，然后应用逆变单元将直流电转换为3相交流电输出给伺服电机。经过控制输出电压、电流的频率和幅值间接控制伺服电机的转矩、速度和位置，如图1所示。
伺服驱动器的输出到伺服电机的UVW相线之间有1相以上断开称为输出缺相。形成输出缺相的缘由包括：a、伺服驱动器到伺服电机之间的线缆损坏断开、错接或者中间衔接设备毛病；b、伺服驱动器内部毛病；c、伺服电机内部毛病。当发作2相或3相输出缺相时，伺服电机将失去全部动力无法运转；当发作1相输出缺相时，伺服电机的速度动摇将增大，超越正常电流的过电流将被施加到伺服电机中，假如伺服电机上带有负载，伺服驱动器输出到电机的电流可能超越额定电流，惹起电机发热、老化以至损坏。
现有输出缺相检测的办法之一：经过伺服驱动器的输出电流来判别，输出电流的检测能够经过在伺服驱动器的输出端串联采样电阻或者采用霍尔电传播感器的方式。这是一种经过三相采样电流的正弦关系判别办法，假如缺一相时：依据U、V、W三相电流的形态来判别能否输出缺相，正常状况下，三相电流是相位相差120°电角度的正弦波，当发作一相输出缺相时，缺相的一相电流将接近于0，另外2相电流将呈现相位相差180°，电流幅值变大的特性，基于这些特性判别能否输出缺相，较为直观的是经过判别某相电流能否持续为零。假如缺2、3相时：由于没有电流回路，所以三相电流均为零，可直接判别出输出缺相。本申请创造人发现这种办法至少存在如下问题：问题1：判据与输出电流的频率相关。在低频时，电流在0左近的时间较长，可能形成误判；问题2：问题1的极限状况是输出频率为0，即锁轴的时分，假如某相电流正好接近于0，可能形成误判；问题3：经过PWM方式生成的正弦电流中包含较多谐波，谐波可能被采样形成误判。
现有输出缺相检测的办法之二：经过扇区判别的办法。对伺服输出的三相电流停止采样后并经Clark变换后映射到复平面中，然后周期性对Iα和Iβ停止反正切运算得到合成电流矢量的旋转角，经过旋转角所处的扇区能否连续判别能否缺相。本申请创造人发现这种办法至少存在如下问题：这个办法在三相都是正弦波的状况下能够完成缺相判别，但是伺服的输出电流波形并不是单纯的正弦波，特别在高转速下可能由于采样电流中的谐波招致判别失效。
资讯来源：汕头罗克自动化
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