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　　伺服电机的调试6大步骤：1、初始化参数
　　
　　在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默许使能信号关闭；将此状态保管，确保控制卡再次上电时即为此状态。
　　
　　在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。普通来说，倡议使伺服工作中设计转速对应9V的控制电压。
　　
　　2、接线
　　
　　将控制卡断电，衔接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：控制卡的模仿量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且能够用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡能否能够正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
　　
　　3、试方向
　　
　　关于一个闭环控制系统，假如反应信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。经过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。普通控制卡上都会有抑止零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向能否能够经过这个指令（参数）控制。假如不能控制，检查模仿量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，倡议在1V以下。假如方向不分歧，能够修正控制卡或电机上的参数，使其分歧。
　　
　　4、抑止零漂
　　
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑止住。运用控制卡或伺服上抑止零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有一定的随机性，所以，不用请求电机转速为零。
　　
　　5、树立闭环控制
　　
　　再次经过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭觉得了，假如真实不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该曾经可以依照运动指令大致做出动作了。
　　
　　6、调整闭环参数
　　
　　细调控制参数，确保电机依照控制卡的指令运动，这是必需要做的工作，而这局部工作，更多的是经历，这里只能从略了。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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