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伺服电机的调试6大步骤:1、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号关闭;将此状态保管,确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。普通来说,倡议使伺服工作中的**设计转速对应9V的控制电压。
2、接线
将控制卡断电,衔接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:控制卡的模仿量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且能够用外力轻松转动,假如不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡能否能够正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向
关于一个闭环控制系统,假如反应信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。经过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。普通控制卡上都会有抑止零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向能否能够经过这个指令(参数)控制。假如不能控制,检查模仿量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,倡议在1V以下。假如方向不分歧,能够修正控制卡或电机上的参数,使其分歧。
4、抑止零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,**将其抑止住。运用控制卡或伺服上抑止零飘的参数,认真调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有一定的随机性,所以,不用请求电机转速**为零。
5、树立闭环控制
再次经过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭觉得了,假如真实不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该曾经可以依照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机依照控制卡的指令运动,这是必需要做的工作,而这局部工作,更多的是经历,这里只能从略了。
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