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首先功率驱动单元经过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电停止整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再经过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程能够简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

伺服驱动器普通都有三种控制方式：

位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。

位置控制位置控制形式普通是经过外部输入的脉冲的频率来肯定转动速度的大小，经过脉冲的个数来肯定转动的角度，也有些伺服能够经过通讯方式直接对速度和位移停止赋值，由于位置形式能够对速度和位置都有很严厉的控制，所以普通应用于定位安装。

转矩控制转矩控制方式：是经过外部模仿量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，能够经过即时的改动模仿量的设定来改动设定的力矩大小，也可经过通讯方式改动对应的地址的数值来完成。应用主要在对材质的手里有严厉请求的缠绕和放卷的安装中，例如绕线安装或拉光纤设备，转矩的设定要依据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改动。

速度控制形式：经过模仿量的输入或脉冲的频率都能够停止转动速度的控制，在有上位控制安装的外环PID控制时速度形式也能够停止定位，但必需把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反应以做运算用。位置形式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的*终负载端的检测安装来提供了，这样的优点在于能够减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

1）假如对电机的速度、位置都没有请求，只需输出一个恒转矩，用转矩形式。

2） 假如对位置和速度有一定的精度请求，而对实时转矩不是很关怀，用转矩形式不太便当，用速度或位置形式比拟好。

3） 假如上位控制器有比拟好的闭环控制功用，用速度控制效果会好一点，假如自身请求不是很高，或者根本没有实时性的请求，采用位置控制方式。伺服进给系统的请求PID控制器：

1）PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反应回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。

2）PID控制的根底是比例控制；

积分控制可消弭稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及削弱超调趋向。

伺服驱动器简单地说，就是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用相似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一局部，主要应用于高精度的定位系统。普通是经过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达停止控制，完成高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。



资讯来源：汕头罗克自动化  

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