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QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡 |
| 时间：2019-09-09 类别： 互联网 |
QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡--罗克自动化主营工业自动化设备销售维修服务，欢迎来询【135-9287-6548】！
罗克自动化科技有限公司从事多种品牌工业变频器，逆变器，伺服器，调速器，触摸屏等业务，现已成一家专业的全球性工业自动化备件及零部件的销售维修型企业。 QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡渠道商介绍ABB机器人配置技巧：1）机器人控制器有如下网口，其中X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器 X7连接了安全板 X9连接了轴计算机 2）电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port3）也可以连接wan口4）WAN口修改ip地址如下 5）控制面板，配置，主题选择communication 6）进入IPSETTING 7）点击PublicNetwork 8）修改ip 9）重启 2 机器人做Devicenet从站 1）此处举例机器人做devicenet从站 2）机器人要有devicenet总线选项 3）修改机器人devicenet从站地址 4）点击IndustryNetwork-devicenet 修改地址 5）点击Devicenet Internal Device，修改输入输出字节数6）新建signal，Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping如何获得机器人做devicenet从站的EDS描述文件1）打开robotstudio2）在add-in里，右击对应robotware，打开数据包文件夹3）如下路径…\ABB.RobotWare-6.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS4）IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件3 机器人做EthernetIP从站1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapter选项，此时可以连接LAN3或者WAN口，或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus网口以下举例为841-1选项2控制面板-配置 ，主题选择communication 3进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口，此处举例LAN3口4 进入IO 主题，Industry Network，找到EthernetIP，connection选择刚设置过的网口4控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Internal Device5 进入后点击编辑，修改输入输出字节数6配置signal 7 机器人从站的EDS可以通过如下路径获得 打开Robotstudio，Add-in下右击如下 8路径如下 …\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\service\EDS找到enip.EDS若使用840-1选项，anybus 的eds文件为ENIP_FA.eds4 独立轴设置及使用1）现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。 2）要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis3）举例6轴无限旋转4）控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启5）插入如下程序5 倒挂机器人配置 1）现场机器人倒挂，如何设置？ 2）示教器，控制面板，主题切换为motion 3）找到robot 4）此处表示机器人base相对于world的xyz偏移，角度关系如下图5）根据机器人绕y轴旋转对应角度，修改gravityBeta6）如果机器人绕x轴旋转，修改gravityAlpha6 串口使用 1）ABB机器人支持串口通讯 2）控制面板-配置，主题选communication，找到serial port，可以配置波特率等参数3）使用串口，先要打开串口4）可以使用ReadBin来读取字节 5）可以使用WriteBin来输出字节。 WriteBin channel，out，1 其中Channel为设备号，out为输出的字节数组，1为输出的字节长度7 机器人倒退运行设置1）机器人运行过程中，可能某些原因，需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。 2）要使用这个功能，需要有611-1PathRecovery选项3）指令PathRecStart用来记录回退的起点，pathRecStop停止记录回退4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示机器人沿原路径倒退，退到ID起点处 5）如果问题处理完，需要回到刚才发生问题处，可以使用PathRecMoveFwd6）以下程序示例为机器人运行，通过中断触发（模拟发生故障等），机器人回退到起点，处理完故障后运行回故障发生位置，继续运行8 IO接线与配置1）以DSQC652为例（16进16出） 2）上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3）下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4）左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平**）。如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5）6）控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7）模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108）确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9）进入Signal，点击添加10） 举例，一个输出设置如下 设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0.以此类推11） 完成所有配置后，重启12） 可以在输入输出查看 13）视图选择 IO设备，选择对应设备，点击信号14） DO信号可以强制，即点击下方0或者19 运动监控（碰撞）的使用 1） 每台机器人都带有运动监控。 2） 如果没有购买613-1 collision detection的话，机器人运动监控只有在自动运行的时候自动开启，灵敏度默认100，不能调。 3） 如果购买了613-1 collision detection，可以设置灵敏度4） 打开控制面板-监控5） 路径监控即运行程序时的监控，灵敏度数字越大，机器人越不敏感，数字越小，越灵敏。注：数字小于80，可能机器人由于自身的阻力而报警，故不建议设太小6） 手动操纵监控即通过遥感操作机器人时候，如果发生了碰撞对应的灵敏度7） 在设置界面打开运动监控后，也可以在程序里临时关闭和开启运动监控。 资讯来源：汕头罗克自动化 |
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