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　　DSCQ505 3HAC-42961 SR91B140机器人配件渠道商介绍，随着中国制造业转型步伐的加快，机器人的运用越来越频繁，作为工厂里的技术工程师必需理解机器人的相关技术，那么通用机器人由什么部件组成呢？

　　机器人作为一个系统，它由如下部件构成：

　　机械手或挪动车：这是机器人的主体局部，由连杆，活动关节以及其它构造部件构成，使机器人到达空间的某一位置。假如没有其它部件，仅机械手自身并不是机器人。

　　末端执行器：衔接在机械手**一个关节上的部件，它普通用来抓取物体，与其他机构衔接并执行需求的任务。机器人制造上普通不设计或出卖末端执行器，多数状况下，他们只提供一个简单的抓持器。末端执行器装置在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需求机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器本身的控制安装（如PLC）。

　　工业机器人由哪些主要部件组成呢？

　　驱动器：驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机，步进电机，气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场所的新型驱动器，它们将在第6章停止讨论。驱动器受控制器的控制。

　　传感器：传感器用来搜集机器人内部状态的信息或用来与外部环境停止通讯。机器人控制器需求晓得每个连杆的位置才干晓得机器人的总体构型。人即便在完整黑暗中也会晓得胳膊和腿在哪里，这是由于肌腱内的****系统中的神经传感器将信息反应给了人的大脑。大脑应用这些信息来测定肌肉伸缩水平进而肯定胳膊和腿的状态。关于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能决议机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器，例如视觉系统，触觉传感器，言语合成器等，以使机器人能与外界停止通讯。

　　控制器：机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反应信息一同谐和机器人的运动。假设要机器人从箱柜里取出一个零件，它的**个关节角度必需为35°，假如**关节尚未到达这一角度，控制器就会发出一个信号到驱动器（保送电流到电动机），使驱动器运动，然后经过关节上的反应传感器（电位器或编码器等）丈量关节角度的变化，当关节到达预定角度时，中止发送控制信号。关于更复杂的机器人，机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人的小脑非常类似，固然小脑的功用没有人的大脑功用强大，但它却控制着人的运动。

　　处置器：处置器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，肯定每个关节应挪动几和多远才干到达预定的速度和位置，并且监视控制器与传感器谐和动作。处置器通常就是一台计算机（专用）。它也需求具有操作系统，程序和像监视器那样的外部设备等。

　　软件：用于机器人的软件大致有三块。**块是操作系统，用来操作计算机。第二块是机器人软件，它依据机器人运动方程计算每一个关节的动作，然后将这些信息传送到控制器，这种软件有多种级别，从机器言语到现代机器人运用的**言语不等。第三块是例行程序汇合和应用程序，它们是为了运用机器人外部设备而开发的（例如视觉通用程序），或者是为了执行特定任务而开发的。

　　机器人在其工作区域内能够到达的**间隔。器人可按恣意的姿势到达其工作区域内的许多点（这些点称为乖巧点）。但是，关于其他一些接近于机器人运动范围的极限线，则不能恣意指定其姿势（这些点称为非乖巧点）。阐明：运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。

　　精度：精度是指机器人抵达指定点的准确水平阐明：它与驱动器的分辨率以及反应安装有关。大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度。

　　反复精度：反复精度是指假如动作反复屡次，机器人抵达同样位置的准确水平。举例：假定驱动机器人抵达同一点100次，由于许多要素会影响机器人的位置精度，机器人不可能每次都能精确地抵达同一点，但应在以该点为圆心的一个圆区范围内。该圆的半径是由一系列反复动作构成的，这个半径即为反复精度。阐明：反复精度比精度更为重要，假如一个机器人定位不够准确，通常会显现一固定的误差，这个误差是能够预测的，因而能够经过编程予以校正。举例：假定一个机器人总是向右偏离0.01mm，那么能够规则一切的位置点都向左偏移0.01mm英寸，这样就消弭了偏向。阐明：假如误差是随机的，那它就无法预测，因而也就无法消弭。重负精度限定了这种随机误差的范围，通常经过一定次数地反复运转机器人来测定。

资讯来源：汕头罗克自动化  

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