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SVFM4-H3-DSP*HMB2*PLL*DCC/L驱动器渠道商介绍，提到伺服驱动器的控制环，我们晓得它通常包括：位置环、速度环、电流环这三品种型。虽然它们每个回路的目的，是为了控制电机在几个不同方面的输出性能，但它们都有一个共同的参数：带宽。

关于伺服驱动器来说，控制环带宽的定义为闭环响应幅度为 -3 dB 时的频率。此时，它输出的比例增益，也就是输出与输入之比，约为其**值的 70.7％ （1/√2）；其输出功率，即传送给负载的功率，为输入功率的一半。（我们会在以后的推文中和大伙进一步讨论响应幅度、输出增益值、输出功率与输入功率之间的关系。）伺服系统的带宽权衡着其对变化的输入指令的响应速度，也决议了它可以以多快的速度去响应位置、速度或扭矩方面参数（如：反应、误差…等）的变化。

伺服驱动器的控制回路通常采用多环构造，层层嵌套，最里面是电流环，嵌套在中间的速度环内，而速度环则是嵌套在最外面的位置环内。在这样的嵌套系统中，内侧控制环的响应速度一定是比外侧控制环的响应要快的，否则内侧环对外侧环的影响就会很小或者以至没有。关于伺服的控制回路，内侧控制环的响应带宽普通会是外侧控制环的 5 到 10 倍。也就是说，电流环带宽大致是速度环的 5 到 10 倍，速度环带宽则约为位置环的 5 到 10 倍。

伺服驱动器较高的频响带宽通常能提供更硬的电机输出性能，有助于减少运动误差，提升控制精度，并改善动态响应特性。这也是为什么在实践应用中我们常常会用频响带宽去评价伺服驱动产品性能的一个重要缘由。例如：如今几款日系伺服产品的速度环响应带宽普遍都曾经到达了 3 kHz 以上。

但需求留意的是，驱动器的高带宽也可能会给伺服系统带来一些负面影响。比方：高带宽也会让电机对来自傲载和传动系统的扰动变得非常敏感；再比方，高带宽会让电机以更高的频率去响应负载的动摇，这就对系统的动力性能（如：加速度、扭矩和力）提出了更高的请求。

思索到功耗与力（力矩）之间是平方的关系，因而带宽的增加会显著增加电机的功耗（即热量），从而带来电机温度的升高；而由于温升是确保电机正常运转的一项关键要素，所以，事实上电机特性很有可能会对伺服驱动器实践的带宽产生一定水平的限制造用。

另外，伺服系统中的其他一些要素，如：反应元件的分辨率、驱动器的刷新速率、负载与电机之间的惯量比、以及电机与负载之间耦合的刚性…等等， 也都会影响其**可完成的响应带宽。



资讯来源：汕头罗克自动化  

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