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3HAC031612-004/07 ABB板卡渠道商下面介绍ABB工业机器人固定工具TCP的建立方法:
假如某一个工具未被机器人夹持,作业时,其位置相关于大地是不变的,该工具即为固定工具。比方,机械手抓着板件去涂胶,作业时,胶枪是固定的,机器人抓着板件在挪动,那么,胶枪即为固定工具。
固定工具坐标系
为了便当我们操作,我们需求在固定工具上树立坐标系,而固定工具坐标系是相关于世界坐标系来树立的。
固定工具TCP的树立条件
在树立固定工具坐标系之前,必需满足以下条件:
? 必需装置有待校准的固定工具,并经过正确重量robhold(FALSE)来停止定义。
? 必需经过正确的TCP值来定义和校准指向工具(robhold TRUE)。
? 假如运用具有**精度的机械臂,则应当肯定指向工具的负载和重心。LoadIdentify可用于负载定义。
? 在机械臂点动前,必需启用指向工具(机械手夹持的工具坐标系)、wobj0和PDispOff。
? 运用时,必需要有与其对应的工件坐标系(重量robhold为TRUE)匹配。
资讯来源:汕头罗克自动化
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