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3HAC031612-004/07 ABB板卡渠道商下面介绍ABB工业机器人固定工具TCP的建立方法：

假如某一个工具未被机器人夹持，作业时，其位置相关于大地是不变的，该工具即为固定工具。比方，机械手抓着板件去涂胶，作业时，胶枪是固定的，机器人抓着板件在挪动，那么，胶枪即为固定工具。

固定工具坐标系

为了便当我们操作，我们需求在固定工具上树立坐标系，而固定工具坐标系是相关于世界坐标系来树立的。

固定工具TCP的树立条件

在树立固定工具坐标系之前，必需满足以下条件：

? 必需装置有待校准的固定工具，并经过正确重量robhold（FALSE）来停止定义。

? 必需经过正确的TCP值来定义和校准指向工具（robhold TRUE）。

? 假如运用具有**精度的机械臂，则应当肯定指向工具的负载和重心。LoadIdentify可用于负载定义。

? 在机械臂点动前，必需启用指向工具（机械手夹持的工具坐标系）、wobj0和PDispOff。

? 运用时，必需要有与其对应的工件坐标系（重量robhold为TRUE）匹配。



资讯来源：汕头罗克自动化  

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