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PX245-02AA AS70-MXL-0.25-K-3-U马达渠道商介绍工控维修之伺服马达抖动分析：

在哪几种状况下会形成伺服电机颤动？怎样才干处理这些伺服电机颤动带来的问题？

下面精选整理网友对伺服电机颤动缘由停止的剖析：

观念一：

当伺服电机在零速时发作颤动，应该是增益设高了，可减小增益值。假如启动时颤动一下即报警停车了，**可能是电机相序不正确。

观念二：

1、PID增益调理过大的时分，容易惹起电机颤动，特别是加上D后，特别严重，所以尽量加大P，减少I，**不要加D。

2、编码器接线接错的状况下也会呈现颤动。

3、负载惯量过大，改换更大的电机和驱动器。

4、模仿量输入口干扰惹起颤动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。

5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的状况很容易形成震动。我也来说^^: 伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。伺服电机的颤动鸣叫跟自身机械构造（如直流伺服电机经常呈现的电刷毛病）、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反应增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板毛病）、负载惯量（导轨或丝杆呈现问题）、电气（制动没翻开，速度环反应电压不稳）有关！

向左转|向右转

电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反应产生相反转矩使电机来回颤动。降低积分增益会使机床响应缓慢，刚性变坏。加速度反应是应用电机速度反应信号乘以加速度反应增益（pa.2066）对转矩命令停止补偿完成对速度环振动控制。位置指令脉冲与反应脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏向脉冲。因而增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏向越小，越易产生振动。先检查下制动能否翻开！在FANUC系统中能够调理以下参数来消弭由于参数设置不当惹起的振动： pa.2021（负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066（加速度反应增益）。

观念三：

① 伺服配线：

a.运用规范动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b.检查控制线左近能否存在干扰源，能否与左近的大电活动力电缆相互平行或相隔太近；c.检查接地端子电位能否有发作变动，实在保证接地良好。

② 伺服参数：

a.伺服增益设置太大，倡议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b.确认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c.电子齿轮比设置太大，倡议恢复到出厂设置；d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

③ 机械系统：

a.衔接电机轴和设备系统的联轴器发作偏移，装置螺钉未拧紧；b.滑轮或齿轮的咬合不良也会招致负载转矩变动，尝试空载运转，假如空载运转时正常则检查机械系统的分离局部能否有异常；c.确认负载惯量，力矩以及转速能否过大，尝试空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或改换更大容量的驱动器和电机。

观念四：

伺服电机颤动由机械构造、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气局部等毛病惹起。

1.机械构造惹起的颤动可分为三种状况：

1）空载颤动：

a.电动机根底不牢、刚度不够或固定不紧。

b.风扇叶片损坏，毁坏了转子的机械均衡。

c.机轴弯曲或有裂纹。可经过紧固螺钉、改换风扇叶片、改换机轴等方法处理。

2）假如加负载后颤动，普通是传动安装的毛病惹起，可判别以下部位存在缺陷：

a.胶带轮或联轴器转动不均衡。

b.联轴器中心线不分歧，使电动机与所传动的机械轴线不重合。

c.传动胶带接头不均衡。可经过校正传动安装使之均衡等方法处理。

2.速度环问题惹起的颤动：

速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反应增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏向越小，越易产生颤动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生颤动。

3.伺服系统的补偿板和伺服放大器毛病惹起的颤动：

电机运动中忽然掉电中止，产生很大颤动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC迟缓启动或中止电机使之不颤动。

4.负载惯量惹起的颤动：

导轨和丝杆呈现问题惹起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易惹起电机颤动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易颤动。可经过改换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来到达电机不颤动。

5.电气局部惹起的颤动：

a.制动没翻开，反应电压不稳等要素惹起。检查制动能否翻开，经过加编码器矢量控制零伺服功用，采用降力矩的方式输出一定的的转矩处理颤动。反应电压不正常应先检查振动周期能否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的衔接方面能否有毛病，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发作器能否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上能否毛病，需求查看线路板或重新调整。

b.电动机运转中忽然颤动，大多是缺相形成的，应重点检查熔断器熔体能否熔断，开关接触能否良好，并丈量电网各相能否有电。

有了这些网友剖析的观念遇到这种状况，能够依据网友观念中剖析的缘由停止排查，另外，平常也能够留意这些问题，防止伺服电机运转时颤动。

资讯来源：汕头罗克自动化