FUJI富士手操器RYWG007 YM520290 -行业资讯

FUJI富士手操器RYWG007 YM520290
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有关工业机器配件的内容：　　控制器计算机控制系统中的位置控制部分，几乎无例外地采用数字式位置控制。
　　以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法。它们存在一个共同的弱点：计算负担重、实时性差。所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担。当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响，更难以保证高速运动中所要求的精度指标。
　　由于机器人控制算法的复杂性以及机器人控制性能的亟待提高，许多学者从建模、算法等多方面进行了减少计算量的努力，但仍难以在串行结构控制器上满足实时计算的要求。因此，必须从控制器本身寻求解决办法。方法之一是选用**次微机或小型机；另一种方法就是采用多处理器作并行计算，提高控制器的计算能力。
　　2.2　并行处理结构
　　并行处理技术是提高计算速度的一个重要而**的手段，能满足机器人控制的实时性要求。从文献来看，关于机器人控制器并行处理技术，人们研究较多的是机器人运动学和动力学的并行算法及其实现。1982年J.Y.S.Luh［3］**提出机器人动力学并行处理问题，这是因为关节型机器人的动力学方程是一组非线性强耦合的二阶微分方程，计算十分复杂。提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制算法如：计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。开发并行算法的途径之一就是改造串行算法，使之并行化，然后将算法映射到并行结构。一般有两种方式，一是考虑给定的并行处理器结构，根据处理器结构所支持的计算模型，开发算法的并行性；二是首先开发算法的并行性，然后设计支持该算法的并行处理器结构，以达到**并行效率。
　　构造并行处理结构的机器人控制器的计算机系统一般采用以下方式：
　　（1）开发机器人控制专用VLSI［4，5］
　　设计专用VLSI能充分利用机器人控制算法的并行性，依靠芯片内的并行体系结构易于解决机器人控制算法中大量出现的计算，能大大提高运动学、动力学方程的计算速度。但由于芯片是根据具体的算法来设计的，当算法改变时，芯片则不能使用，因此采用这种方式构造的控制器不通用，更不利于系统的维护与开发。
　　（2）利用有并行处理能力的芯片式计算机（如：Transputer, DSP等）构成并行处理网络
　　Transputer是英国Inmos公司研制并生产的一种并行处理用的芯片式计算机。利用 Transputer芯片的4对位串通信的link对，易于构造不同的拓扑结构，且Transputer具有极强的计算能力。利用Transputer并行处理器，人们构造了各种机器人并行处理器，如流水线型、树型等。文献［6］利用Transputer网络实现逆运动学计算，而文献［7］以实时控制为目的，分别实现了前馈补偿及计算力矩两种基于固定模型的控制方案。
　　随着数字信号芯片速度的不断提高，高速数字信号处理器（DSP）在信息处理的各个方面得到广泛应用。DSP以极快的数字运算速度见长，并易于构成并行处理网络［8］。文献［9］介绍了一种基于DSP的机器人控制器，采用并行/流水线的设计方案，提高控制器性能。
　　（3）利用通用的微处理器
　　利用通用微处理器构成并行处理结构，支持计算，实现复杂控制策略在线实时计算。如文献中设计的系统。
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