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　　1C31194G03 西屋模块工控中心介绍，PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。

　　电机停止时的振动抑制，如果电机停止时电机位置进入机械的反向间隙中、负载惯量将变得非常小。由于其对负载惯量设定了非常大的VGN1，有时会发生振动。抖动补偿通过忽略速度反馈的反向间隙部分的反馈脉冲，可抑制电机停止时发生的抖动。针对忽略脉冲数，可逐个增加，以设定能够抑制振动的值。通过#2227的bit4、bit5设定忽略脉冲数。

　　PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行**调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。

　　伺服驱动速度环路的功能是计算跟随目标速度曲线所需的电机扭矩指令。成品的精度和表面质量取决于机器能否精确地引导切削工具沿目标路径移动。机加工操作的挑战在于金属切削过程是非连续的，因为材料以碎片形式脱落，因此，伺服驱动负载也会迅速变化。速度环路必须能够在切削操作中维持恒定的速度而不受负载变化的影响，并且在刀具更换操作中能够迅速响应速度指令。低速时的控制质量高度取决于位置反馈的分辨率，因为需要高采样速率微分器来产生高动态速度信号。

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