工业机器人具有各种轴配置。然而，绝大多数铰接式机器人具有六个轴，也称为六个自由度。 与具有较少轴的机器人相比，六轴机器人允许更大的灵活性并且可以执行更多种应用。
  
  轴1  
  该轴位于机器人底座上，允许机器人从左向右旋转。这种清扫动作将工作区域扩展到包括臂的两侧和后面的区域。该轴允许机器人从中心点旋转到整个180度范围。该轴也称为Motoman：S和Fanuc：J1。
  
  轴2  
  该轴允许机器人的下臂向前和向后延伸。它是驱动整个下臂运动的轴。这个轴也被称为Motoman：L和Fanuc：J2。
  
  轴3  
  轴延伸机器人的垂直范围。它允许上臂升高和降低。在一些铰接式模型上，它允许上臂到达身体后方，进一步扩大了工作范围。该轴为上臂提供了更好的部件通道。这个轴也被称为Motoman：U和Fanuc：J3。
  
  轴4  
  与轴5一起工作，该轴有助于末端执行器的定位和部件的操纵。它被称为手腕滚动，它使上臂以圆周运动的方式旋转，在水平方向和垂直方向之间移动。这个轴也被称为Motoman：R和Fanuc：J4。
  
  轴5  
  该轴允许机器人手臂的手腕上下倾斜。该轴负责俯仰和偏航运动。俯仰或弯曲运动是上下移动，就像打开和关闭盒盖一样。偏航向左和向右移动，就像铰链上的门一样。这个轴也被称为Motoman：B和Fanuc：J5。
  
  轴6  
  这是机器人手臂的手腕。它负责扭转运动，允许它以圆周运动自由旋转，既可以定位末端执行器，也可以操纵零件。它通常能够以顺时针或逆时针方向旋转超过360度。该轴也称为Motoman：T和Fanuc：J6。

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