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机械手设计要求及指标——取放机械手 |
| 时间：2018-12-08 类别： 其它资讯 |
万图机器人（上海）有限公司主要产品：电缸、模组、取放机械手、dd马达、直线滑台、推杆电缸等研发、生产、经营创新型厂家，质量有保障！
机械手设计要求及指标——取放机械手公司来为大家娓娓道来 立柱式助力机械手的基本要求是能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。 设计立柱式助力机械手的原则是：充分考虑作业对象的作业技术要求，拟定较为合理的工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料你特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。 立柱式助力机械手设计的主要技术指标为: 1.设计的机械手为三自由度； 2.机械手的水平旋转由步进电机驱动实现，可实现的转角为±180°； 3.机械手的水平移动自由度由TN25×200气缸实现；垂直升降自由度由MSAL20×100气缸实现；其手爪的开合由SDA×10气缸实现； 4.该机械手的主要搬运物体为近视圆柱状，物体为垂直放置，重量约为1kg; 5.系统的控制器件选用单片机控制。 一：机械手的结构方案设计 为了使机械手的通用性更强，机械手的手部即手爪部分采用双支点齿弧轮、齿条型手爪，它是齿条在气缸的带动下与齿弧轮啮合并使齿弧轮绕其回转中心旋转来实现手指的开闭动作，他的优点的动作灵敏、结构简单、（直线滑台）制造容易、适应性强、精度高等特点。 考虑到要利用回转机构来满足工作要求，因此在立柱内部安装一台小型步进电机，步进电机来完成机械手的回转运动，目前步进电机的最小转角完全能实现1.8°/s的最小转角。而且步进电机的成本不高，进一步增加了机械手的通用性。 手臂的横移和升降通过气缸来实现，它具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强等特点。 二：机械手的驱动方案设计 由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄露较小，成本低廉，加之抓取载荷较轻，气压驱动所采用的元件为气压缸、气马达等。一般采用4~6个大气压，个别达到8~10个 - 大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。 三： 机械手的控制方案设计 考虑到机械手的开放性和通用性，同时可以使用点位控制，所以我们利用单片机对机械手控制，当机械手的动作流程改变时，我们只需要改变单片机的内部程序，非常便捷。而且它还可以提供与PLC、计算机等多种接口，更能实现多机械手协调作业。 我司产品： dd马达 http://www.cosmicrobot.cn/ 资讯来源：取放机械手 |
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