随着我国经济高质量的发展，冲压行业的技术进步和结构调整步伐加快，板料冲压设备性能逐渐与世界接轨，冲压生产自动化程度得到了进一步的提高。在冲压生产的首道工序中，我国许多企业仍然在采用传统的手工上料方式，这种上料方式不仅生产效率低下、劳动强度大，而且易发生人身伤害事故。为提升我国冲压生产的自动化水平、（dd马达）提高生产效率和改善工人生产劳动条件，冲床上下料取放机械手的研发、生产得到了冲压行业的广泛关注，应用范围也日益扩展。
在冲床上下料助力机械手的研发设计中，助力机械手的驱动系统的设计，在分析具体工作要求后，综合考虑各个因素。助力机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；大臂采用气压驱动，小臂采用电机驱动，手部的端拾器因为要真空吸附，采用气压驱动。
冲床上下料助力机械手手臂的平衡机构设计，采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题，通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行。
冲床上下料助力机械手工作原理：
冲床上下料助力机械手分为机械、液压。机械主传动工作原理是主电机通过小带轮带动飞轮转动，再通过离合器/制动器的接合或分离，带动曲轴旋转，再通过曲柄连杆机构，带动滑块上、下往复运动，直线滑台，冲击转盘上所选定的模具对板材进行冲孔或其他成型加工。
液压主传动的工作原理是将液压系统提供的液压油通过电磁换向阀的动作，进入液压缸的上下腔，使活塞杆带动滑块上下往复运动，冲击模具进行冲孔。
在机床没有任何报警的情况下，CNC执行编好的程序，依照程序指令，X和Y轴带着钢板运动到冲头下，将程序中所需模具运动到冲头下，液压冲头执行对模具的打击，完成一次冲压，然后X和Y轴再移动一个位置，冲头再执行一次冲压，如此往复，只到一个程序全部执行完毕，退回到上料位置。
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资讯来源：取放机械手
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