In-Sight相机与机器人实现无缝配合，具体工作过程如下。

**步，工件分层叠放在旁边，每次只将一层工件放到拍照与抓取位置。

第二步，机器人在拍照前会事先知道这一层如何摆放。每个工件的拍照位置都是在机器人程式中事先设置好的。

例如抓取工件(0度)时，机器人毋须旋转，直接到拍照位置进行拍照后抓取。在抓取工件(180度)时，机器人会自动旋转180度，然后再到拍照位置进行拍照后抓取。同理，下一层的工件是以90度和270度进行摆放的。

第三步，机器人到达拍照位置后，首先向相机发送START1，让相机进行拍照检测。如果定位成功，相机给机器人返回OK，机器人在收到OK后，再向相机发送SHIFT8。相机再把定位座标和角度返回给机器人。若定位失败，相机给机器人返回NG。机器人会自动微调当前位置，然后再次发送START1，让相机重新拍照，直到检测成功。相机拍照后，会把工件的当前座标与当初训练的基准抓取位置座标相减，然后把座标差值和角度传送给机器人，机器人以当初训练的基准抓取位置座标为基础进行调整，然后再去抓取工件。
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