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　　MVME147-010 WF-CPU BG4-6823 摩托罗拉板卡服务中心介绍，速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

　　伺服系统目前有两种分类方式，分别是按照系统功率大小和末端执行机构种类分类。按照功率大小目前可以分为小型伺服、中型伺服和大型伺服系统。小型伺服通常指功率小于1KW的产品，主要应用于工业机器人、电子制造、纺织包装设备等小型机械；中型伺服功率范围在1-7.5KW，多应用于铣床、注塑机等领域；大型伺服系统功率大于7.5KW，主要用于驱动重型机械设备。按照目前伺服市场销售情况分析，小型伺服应用快速提升，占比达到45%，主要原因是近年来3C行业快速上涨；中型伺服由于近年来机床行业等传动设备制造业低迷的影响，市场规模在37%左右；大型伺服系统占比相对稳定，在18%左右。

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资讯来源：汕头罗克自动化  

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