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6SE7090-0XP87-3CR0 西门子制动单元服务中心介绍，驱动器输出给电机的电流是如何计算出来的呢？
这里就要提到电机的"电流/扭矩"比了。从电机学的基本原理我们知道，对于永磁同步电机，当转速不变时，电机输入电流和输出转矩是成正比的，有一个固定的系数，这个系数是各个伺服电机自身的固有特性。所以，当驱动器运算出电机输出转矩值后，只需要将其与这个系数做个乘法，即可得出驱动器输出电流（也就是电机输入电流）了。
6SE7090-0XP87-3CR0 西门子制动单元从这里也可以解释，为什么大部分伺服厂家通常更推荐使用自己和合作伙伴品牌的电机；以及为什么在挑选新的驱动和电机匹配时，要反复做电机特性的测试、评估，都是考虑到对伺服电机特性更精准的把握。
运控系统（主要是驱动器）在进行放大运算时，是按照上面说的顺序逐步执行的，但实际上电气人员在现场应用调试的时候，却是反过来调整各个控制环参数的。
也就是说在控制环整定时，是从内环向外环方向整定的，先是从离电机较近的电流环开始整定，然后才是速度环和位置环。如果不能**得出系统惯量值，就无法整定出准确的速度环和位置环参数，自然也很难确保系统的动态响应性能。这个，无论是手动抑或是自适应整定，其原理也都是一样的。只是手动整定时，需要根据机械参数手动计算出惯量大小，而自适应则是控制系统借助一系列内置的自适应算法动态适配出系统惯量，但不管怎样，都得先搞定惯量值和电流环，才能进行后面的整定。
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