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原装进口P-7230-3 |
| 时间：2018-06-21 类别： 其它资讯 |
3．3．1 设备运行阶段
根据系统控制要求及设备状态，设备运行阶段要完成：1)出入库判断及仓库状态的扫描，确定相应的库位及X轴、y轴坐标；2)根据坐标，各轴电机经加减速精确定位；3)根据时序关系，确定状态，成货物出入库。系统主要I／0地址分配见表1。 表1 立体仓库系统主耍l／o地址 仓位状态的确定。为了节省I／O输入点数，采用矩阵扫描的方式。将仓位状态开关一端接在矩阵的行线上，另一端接在矩阵的列线上，每个行线分别接PLC输出端，列线分别接PLC输入端，通过定时扫描，确定仓位的状态。 精确定位。在立体仓库中提升机X轴和y轴直流无刷电机通过EM235输出的o～5V电压值控制电机的速度。通过目标位置的坐标转换成的脉冲值与各轴丝杠上的编码器值比较，确定速度的加减及运动的方向，以梯形速度曲线，保证精确定位。编码器采用增量式编码器，对编码器的高速脉冲采用HSCl和HSC2高速计数器，用模式9，A／B相正交计数器模式完成编码器脉冲的计数。 编码器设置程序如下： 直流无刷电机的控制程序流程图如图5所示。 图5 直流无刷电机控制流程图 步进电机的定位，采用目标坐标转换成脉冲数控制。当步进电机连接丝杠时，PLC发出N个脉冲，工作台面移动的距离为 式中：d为步进电机驱动器的脉冲细分数；0为步进电机的步距角；行为丝杠的螺纹距。 PLC脉冲输出使用脉冲串(PTO)功能在输出端Q0.0或Q0.1输出周期和脉冲数可变的脉冲串，控制步进电机速度与距离。在立体仓库提升机的步进电机控制中，使用图6程序流程图完成步进电机的定位。步进电机定位中加减速控制功能块如图7所示。 图6 步进电机定位控制流程图 图7 步进电机速度控制图 步进电机速度控制模块中加速匀速减速设定程序如下，其寄存器定义见表2。 表2 步进电机加减速控制寄存器表 货物的出库入库控制模块，是标准的按时间先后顺序执行的程序，首先判断出库还是入库，采用顺序功能图的方式，利用状态转移的方式，将位置及库位采用相对坐标或**坐标的方式，调用电机精确定位程序模块，完成货物出库或入库控制。 3．3．2 设备的复位待机阶段 将所有轴归零，等待指令进入设备运行阶段。首先将X轴和y轴目标坐标设为零。Z轴和R轴目标坐标固定，调用编码器设置程序，使电机各轴运动。当各轴接触到零位开关时，复位程序寄存器及编码器，完成归零过程。 3．3．3 设备停止阶段 当“停止”按键按下，X轴和y轴直流无刷电机通过模拟量模块EM232输出零，电机速度变为零，使电机停止。Z轴和R轴步进电机通过调用功能块完成。其程序如下： 3．4 设备阶段的控制 将设备复位待机状态、设备运行状态、设备故障状态和设备停止状态使用顺序功能图中顺序控制继电器(SCR)指令及置位／复位(S／R)指令完成控制。其顺序功能图如图8所示。 图8 立体仓厍设备阶段控制顺序功能图 4 结论 立体仓库的进出库控制，涉及出入库仓位，电机的精确定位控制等方面，通过运用设备阶段编程的方式，用顺序功能图中状态将生产过程与非生产过程的设备阶段控制联系起来，使编程思路清晰。编程十分容易，将此种编程方式推广到各种复杂控制中，将能大大节约编程时间，提高编程效率。 诚信经营，质量为首，诚信至上，漳州鼎晟达自动化设备有限公司竭诚为您服务 *************** 咨询热线：18105962758（林工）******************* 联系人：林朝艺（销售经理） 手机 ：18105962758 QQ ：2880842795 邮箱 ：2880842795@qq.com 传真 ：0596-3119658（请备注林工收） ----------------------------------------------------------------------------- 【本公司主营产品】 1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：Westinghouse（西屋）Reliance瑞恩ABB：、Siemens(西门子)：Siemens MOORE， 2：GE FANUC(GE发那科)：模块、Yaskawa（安川）：伺服控制器、Bosch Rexroth（博世力士乐）Woodward（伍德沃德）英维斯(TRICONEX) 3：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、贝加莱(B&R)， 欧姆龙(OMRON), KEBA， 安川(YASKAWA) 等品牌的停产备件。 ----------------------------------------------------------------------------- SQUARE D 9998-FA81 Size 4 3 Pole Style Contact Kit square d coil part LXD1G7 120 v 50/60hz square d coil part LXD1G7 120 v 50/60hz SQUARE D CONTACTORS TWO 8502AO2 VERY SIZE 00 3PH UN Square D PDC6KA4 3-Pole Lug Kit UN Square D PDC6KA4 3-Pole Lug Kit UN SQUARE D PRESSURE SWITCH 9012 GBW-21 Square D S1707 Style Starter Coil 208-220 Volt Square D Solid State Timing Relay 9050 JCK-11 Series A Made In USA square D type pg-4 class 8501 ser A relay square D type pg-4 class 8501 ser A relay square D type pg-4 class 8501 ser A relay STEVECO 90-109 lockout relay .../ STRUTHERS-DUNN INC S-D 425XBX18 RELAY STRUTHERS-DUNN INC S-D 425XBX18 RELAY Sylvania QFP24 Plug-In 17* 3-Pole 240VAC Breaker Sylvania QFP24 Plug-In 17* 3-Pole 240VAC Breaker Small Defect SYLVANIA QFP24 QFP24-200-3 pole 240 volt 200 amp IN BOX TAMURA -12/15CC USPP 1215CC TAMURA -12/15CC USPP 1215CC TAMURA -12/15CC USPP 1215CC TAMURA -512BB USPP 512BB TAMURA -512BB USPP 512BB TAMURA -512BB USPP 512BB Taylor Mag Pipe Sensing Head 3 Pipe Hazadorous Locations Taylor Mag Pipe Sensing Head 3 Pipe Hazadorous Locations Taylor Mag Pipe Sensing Head 3 Pipe Hazadorous Locations T-Bar Switch Relay 801-12C-24 80112C24 -NIB T-Bar Switch Relay 801-12C-24 80112C24 -NIB Tektronix P6138A Oscilloscope Probe Kit - - Factory Sealed Package Tektronix P6139A Oscilloscope Probe Kit - - Factory Sealed Package Tektronix Tek 492 49XX Power Supply Style Works TELEMECANIQUE CONTACTOR LC1D0910G6 UN FROM TB1 Telemecanique Contactor LC1D2510 Electrical Part LC1 D2510 Telemecanique Contactor LC1D2510 Electrical Part LC1 D2510 TELEMECANIQUE LA1DN11 CONTACT BLOCK UN FROM TB1 TELEMECANIQUE LA1DN22 CONTACT BLOCK UN FROM TB1 TELEMECANIQUE LC1D4011G6 CONTACTOR UN FROM TB1 TELEMECANIQUE LC1D4011G6 CONTACTOR UN FROM TB1 TELEMECANIQUE PROXIMITY SWITCH XS2M18PA370 LOT OF 2 in box TELEMECHANIQUE E20F0L1K1 NO BOX TEXAS INSTRUMENTS 305-05N INPUT MODULE TFJ236150WL WITH AUXILIARY SWITCH CIRCUIT BREAKER 150AMPS TFK236T080 TRIP UNIT TFK236T080 TRIP UNIT TFK236T200 TRIP UNIT TFK236T200 TRIP UNIT TFK236T200 TRIP UNIT THE RILEY CO. PANALARM 50-X3 RELAY WITH PANALARM WB-3 FREE SHIP THE RILEY CO. PANALARM 50-X3 RELAY WITH PANALARM WB-3 FREE SHIP THERMO KING VXT Thermo Expansion Valve 306 1137 XB-1019 THOMSON LINEAR BEARING CARTRIDGE w/ HOUSING. P/N: PBO-32 THOMSON LINEAR BEARING CARTRIDGE w/ HOUSING. P/N: PBO-32 THOMSON LINEAR BEARING CARTRIDGE w/ HOUSING. P/N: PBO-32 THREE Dayton 3X742A Relays with mounts THREE Dayton 3X742A Relays with mounts TIGEAR 2 20Q40R56 REDUCER. RATIO 40:1 TIGEAR 2 20Q40R56 REDUCER. RATIO 40:1 TIGEAR 2 20Q40R56 REDUCER. RATIO 40:1 TRANE -0145 NSFP 0145 Turck RKM56-2M MiniFast Cordset ID #U5122 Turck U0895-18 U-0895-18 Euro Fast Cable E-RFS8T-930-5 Two boxes of tubes FU29 FU32 6P3PJ 6P6P 6N8P 6B8P Un Control Solutions LFM-440 Discrete Input Controller 30VDC @2mA Unimax Micro Limit Switch #KFB2HB-5 UniMeasure/80 Multi Purpose Transducer UniMeasure/80 Multi Purpose Transducer VEEDER ROOT COUNTER 166736-006 - no box VICKERS BUSHING 6043 in box VICKERS BUSHING 6043 in box VICKERS CHECK VALVE DGPC-06AB51 VICKERS COIL 507852 NIB FROM VB1 VICKERS COIL 507852 NIB FROM VB1 VICKERS VALVE GPF1S10AW20 GPF1S 10 AW 20 VICKERS VALVE GPF1S10AW20 GPF1S 10 AW 20 Vicor Model: VI-RF011-EYYY Vicor VI-RF011-EYYY NIB surplus Vicor Model: VI-RF011-EYYY Vicor VI-RF011-EYYY NIB surplus Vicor Model: VI-RF011-EYYY Vicor VI-RF011-EYYY NIB surplus VIDEO JET POWER SUPPLY 348778 MAKE OFFER VINTAGE DURANT MFG PRODUCTIMETER COUNTER NUMBERER VINTAGE DURANT MFG PRODUCTIMETER COUNTER NUMBERER VINTAGE PLASTIC CAPACITORS INC LK 125-504 .5 MFD 12.5 KVDCW UNTESTED $0 SHIP VINTAGE PLASTIC CAPACITORS INC LK 200-104 .1 MFD 20 KVDCW VINTAGE VACUUM TUBE TESTER EICO MODEL 625 UNTESTED GOOD COSMETIC SHAPE VINTAGE/ ANEMOMETER/ANEMOGRAPH WIND TESTER NO RESERVE Vtg Transco Switch-RF Coaxial SP4T 14300 28VDC RF Transmission Line WallBrand WB200 Branding Marker 200 Watt 120 vac Warner Electric/Seco PCM620 620 DC Motor Drive Control Board UN WEKSLER SA24-3PPP-RWBX 0-1000 PSIG GAUGE WEKSLER SA24-3PPP-RWBX 0-1000 PSIG GAUGE Weschler Ammeter GA-372 644B639A15 0 to 100 AC Amperes -- WESTINGHOUSE B211K0CA SIZE 0 REVERSING CONTACTOR WESTINGHOUSE B211K0CA SIZE 0 REVERSING CONTACTOR WESTINGHOUSE CONTROL RELAY BF62F in box Whedco SMD-3041-1-A Servo Controller UN Whedco SMD-3041-1-A Servo Controller UN Whedco SMD-3041-1-A Servo Controller UN Willett PCB 2600 Interface W40260840 Willett PCB 2600 Interface W40260840 Willett PCB 2600 Interface W40260840 Year 1968 Production HIOKI Static Tester HK-52F For 43Years TooL Collect USE YUNTO UPS BACKUP POWER SUPPLY P750 ZTRON DREXEL BROOKS 402-3000 120 VAC 5 WATT 资讯来源：漳州鼎晟达自动化设备有限公司 |
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