上海蔻湘自动化设备商行
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-------上海蔻湘自动化设备商行 本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针,致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成,拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量,尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长,几年来,上海蔻湘在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中,建立了良好的相互协作关系,在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长,为广大用户提供了SIEMENS的技术及自动控制的解决方案。
主要经营范围:
PLC及 模块:S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200,S7-1500,ET-200系列
变 频 器:MM420、 MM430、 MM440、 6SE70、 6RA70,V20,V60,V90系列
触 摸 屏:OP27、 OP37、 OP270、 OP370,TD200, TD400C, K-TP OP177 TP177,MP277, MP377,等系列
数 控:6SN、1FT、6FC、6FX,1FK等系列
主要优势:
逻辑控制模块: LOGO!230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL
SITOP直流电源: 24V DC 1.3A、2.*、3A、*、10A、20A、40A可并联.
数控伺服停产备件:(6FC,6SN全系列)
全数字直流调速装置: 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 数控 伺服
SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系统及伺报电机,力矩电机,直线电机,伺服驱动等备件销售
SIEMENS S7系列
S7-400(优势产品,库存量大)
S7-300(优势产品,库存量大)
S7-200 (优势产品,库存量大)
SIEMENS 其他产品
PLC周边产品(编程电缆,前连接器,导轨)
PLC编程软件
规 格:德国Siemens原产出品;凡所购公司产品,均按原厂质保一年。
如何控制PID控制程序的周期性执行
时间:2013-04-26 来源:电气自动化技术网 编辑:廖常初 点击:次 字体设置: 大 中 小
采样周期有什么作用,怎样确定采样周期呢?
PID控制程序是周期性执行的,执行的周期称为采样周期TS,采样周期的精度用定时中断来保证。采样周期越小,采样值越能反映模拟量的变化情况。但是TS太小会增加CPU的运算工作量,相邻两次采样的值几乎没有什么变化,所以也不宜将TS取得过小。
确定采样周期时,应保证在被控量迅速变化的区段(例如启动过程的上升阶段),能有足够多的采样点。将各采样点的过程变量PVn连接起来,应能基本上复现模拟量过程变量PV(t) 曲线,以保证不会因为采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要信息。
以积分计算为例,用下图中的矩形面积的累加值来近似灰色面积的精确积分。显然,采样周期TS越小,积分的近似值越接近精确值。
如果采样周期太大,积分计算将会产生很大的误差。以下图为例,误差等于绿色的给定值减去红色的过程变量。图中灰色的面积是各区间误差积分的增量值。注意积分是有正负的。举一个比较极端的例子,如果采样周期约等于过程变量衰减振荡的半周期,并且在误差近似为0的点作PID运算,在各采样点计算出的积分增量近似为0,比例部分和微分部分也近似为0,PID的输出值基本上保持不变!
当然实际的PID控制不会这样巧,但是当采样周期过大时,计算出来的积分分量和微分分量会有很大的误差。这样的PID控制当然会失控,怎么调节PID的参数都没有用了。
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