上海蔻湘自动化设备商行
联系电话: 17621969553 15367687176
联系人: 李 勇 (销售经理)
商务QQ: 1243346113
传真: 021-57350212
质量保证·服务诚信·价格实惠,本公司销售的产品一律为原装正品 , 可以签约正式的销售合同
-------上海蔻湘自动化设备商行 本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针,致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成,拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量,尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长,几年来,上海蔻湘在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中,建立了良好的相互协作关系,在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长,为广大用户提供了SIEMENS的技术及自动控制的解决方案。
主要经营范围:
PLC及 模块:S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200,S7-1500,ET-200系列
变 频 器:MM420、 MM430、 MM440、 6SE70、 6RA70,V20,V60,V90系列
触 摸 屏:OP27、 OP37、 OP270、 OP370,TD200, TD400C, K-TP OP177 TP177,MP277, MP377,等系列
数 控:6SN、1FT、6FC、6FX,1FK等系列
主要优势:
逻辑控制模块: LOGO!230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL
SITOP直流电源: 24V DC 1.3A、2.*、3A、*、10A、20A、40A可并联.
数控伺服停产备件:(6FC,6SN全系列)
全数字直流调速装置: 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 数控 伺服
SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系统及伺报电机,力矩电机,直线电机,伺服驱动等备件销售
SIEMENS S7系列
S7-400(优势产品,库存量大)
S7-300(优势产品,库存量大)
S7-200 (优势产品,库存量大)
SIEMENS 其他产品
PLC周边产品(编程电缆,前连接器,导轨)
PLC编程软件
规 格:德国Siemens原产出品;凡所购公司产品,均按原厂质保一年。
西门子S7-200PLV的PID控制算法中的一个问题
时间:2013-11-25 来源:电气自动化技术网 编辑:廖常初 点击:次 字体设置: 大 中 小
请问PID控制中,当输出超出范围后执行 MX = 1.0 - (MPn + MDn ) 和MX = - (MPn + MDn),这两条算法的作用是什么呢?”
答:这两个公式用来对PID的输出限幅。S7-200的系统手册的PID“变量和范围”中有下面的内容:
“输出变量是由PID运算产生的,所以在每一次PID运算完成之后,需更新回路表中的输出值,输出值被限定在0.0~1.0之间。
如果使用积分控制,积分项前值要根据PID运算结果更新。这个更新了的值用作下一次PID运算的输入,当计算输出值超过范围(大于1.0或小于0.0),那么积分项前值必须根据下列公式进行调整:
MX=1.0 –(MPn + MDn) 当计算输出Mn > 1.0
或
MX= –(MPn + MDn) 当计算输出Mn < 0.0
其中:
MX是调整过的偏差的数值
MPn是在采样时间n时回路输出比例项数值
MDn是在采样时间n时回路输出微分项数值
Mn是在采样时间n时回路输出数值”
在系统手册的积分项部分,对积分项公式中的MX的解释如下:“MX是在采样时刻n–1时的积分项的数值(也称为积分和或偏差)。”
“积分和(MX)是所有积分项前值之和。在每次计算出MIn之后,都要用MIn去更新MX。”
可见可以将MX视为PID的输出的积分部分MIn。PID的输出Mn= MPn + MIn + MDn= MPn + MX + MDn
上面的两个公式实际上是用来对PID的输出限幅的。
当Mn > 1.0时,令Mn = MPn + MX + MDn= 1.0,所以MX=1.0 –(MPn + MDn)
当Mn > 0.0时,令Mn = MPn + MX + MDn= 0.0,所以MX= –(MPn + MDn)
资讯来源:17621969553
|