6ES7314-1AF10-0AB0
6ES7314-1AF11-0AB0
6ES7314-1AG13-0AB0
6ES7314-1AG14-0AB0
厦门航拓电气有限公司
地址:厦门市湖里区华泰路5-11号海西工业设计中心
销售部戴先生:18006003561(微信同号) 固话:0592-5072089 QQ:1794427603
1、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。
在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;
让控制卡上电时默认使能信号关闭;
将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;
编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说,建议使伺服工作中的.大设计转速对应9V的控制电压。
比如,山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,
如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的:
控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。
此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,
如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,
检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压,建议在1V以下。
如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,.好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速**为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,
至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的.小值。
将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,
这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
6SE7021-8TP70-Z Z=C43+G91
6SE7022-1EC85-1AA0
6SE7022-1EP60
6SE7022-6EC51
6SE7022-6EC61
6SE7022-6EC61-Z
6SE7022-6EC84-1HF3
6SE7022-6TC51-Z
6SE7022-6TC61
6SE7022-6TC61 21KG
6SE7022-6TC84-1HF3
6SE7022-6TP50-Z
6SE7022-6TP60-Z
6SE7023-0UD61
6SE7023-2ES87-2DA1
6SE7023-2ES87-2DC0
6SE7023-4EC61
6SE7023-4EC61-Z
6SE7023-4EC84-1HF3
6SE7023-4EP60
6SE7023-4TC51-Z
6SE7023-4TC61
6SE7023-4TC61-Z
6SE7023-4TC84-1HF3
6SE7023-8ED61
6SE7023-8TD61
6SE7023-8TP60-Z
6SE7024-1EP85-0AA0
6SE7024-7ED51-Z
6SE7024-7ED61
6SE7024-7ED84-1HF3
6SE7024-7ED84-1HF5
6SE7024-7FD84-1HH0
6SE7024-7TD51-Z
资讯来源:厦门航拓电气有限公司
|