懂汽车的人都知道，万向节是汽车上的一个很重要的部件，它的分类比较多，可以分为等速万向节和不等速万向节两大类。

    等速万向节很早已经存在，最开始的是球式等速万向节，其创造性发展可以追溯到1908年的美国，由一个叫William Whitney发明。其提出利用钢球和球形窝来代替轮齿传动，后来弧形滚道原理引导了整体式万向节的飞跃发展。但是，球式等速万向节还存在很多缺点。到了1923年，另一个叫Carl Weiss的人在继承了William Whitney思想的基础上，克服了“钢球的位置在同轴轨道上不确定”的缺点，开发了球叉式等速万向节，但是其带有自身的缺点：万向节的铰接角大约只有30°。

    接着到了1927年，福特工程师Alfred Rzeppa为钢球导向采用了辅助控制装置，通过带有分度杆控制的球笼为钢球导向，这即是球笼式等速万向节。

    在1933年，Bernard Stuber对球笼式等速万向节进行改进，使得内外滚道球心轨迹发生交叉，随后问世的Rzeppa万向节的铰接角达到45°。

    每一个产品，都是由一代代先人的努力改进才会变得越来越完善，万向节也是如此。