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2：控制系统冗余的关键技术

冗余是一种**的可靠性设计技术，1:1热冗余也就是所谓的双重化，是其中一种**的冗余方式，但它并不是两个部件简单的并联运行，而是需要硬件、软件、通讯等协同工作来实现。将互为冗余的两个部件构成一个有机的整体，通常包括以下多个技术要点：

深圳市远创机械科技有限公司

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1)信息同步技术

它是工作、备用部件之间实现无扰动(Bumpless)切换技术的前提，只有按控制实时性要求进行高速**的信息同步，保证工作、备用部件步调一致地工作，才能实现冗余部件之间的无扰动切换。

在热备用工作方式下，其中一块处于工作状态(工作卡)，实现系统的数据采集、运算、控制输出、网络通讯等功能;而另一块处于备用状态(备用卡)，它实时跟踪工作卡的内部控制状态(即状态同步)。工作/备用卡件之间的正/负逻辑是互斥的，即一个为工作卡，另一个必定是备用卡;而且它们之间有冗余控制电路(又称工作/备用控制电路)和信息通讯电路，以协调两块卡件同时而且有序地运行，保证对外输入输出特性的同一性，即对于用户使用而言，可以认为只有一个部件。一般在设计中，工作、备用部件之间通过高速的冗余通讯通道(串行或并行)实现运行状态互检和控制状态的同步(如组态信息、输出阀位、控制参数等)。

2)故障检测技术

为了保证系统在出现故障时及时将冗余部分投入工作，必须有高精确的在线故障检测技术，实现故障发现、故障定位、故障隔离和故障报警。故障检测包括电源、微处理器、数据通讯链路、数据总线及I/O状态等。其中故障诊断包括故障自诊断和故障互检(工作、备用卡件之间的相互检查)

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