冲床机械手的介绍
机械手的驱动方式有气动、液压、电动和机械式四种。冲压机械手多数为气动或液压驱动。
根据手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式：直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
（1）直角坐标式：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
（2）圆柱坐标式：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆动的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的**位置受到限制，所以不能抓住地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
（3）极坐标式：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右表动的动作，其**特点是以简单的机构的到较大的工作范围，并可抓取地面上物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
（4）多关节式：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手适应性广，在引入计算机控制后，它的动作控制即可由程序完成，又可通过记忆仿真，是机械手的发展方向。
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